FreeRTOS配置文件常见内容
本文结合流程的FreeRTOS给大家讲讲其中配置文件的内容。
FreeRTOS配置文件看起来有点多，但它都有分类，多了解一下，你会发现理解起来也不是很难。
1.configUSE_PREEMPTION
调度模式配置
配置为0：合作式调度，即时间片轮流执行；
配置为1：抢占式调度，即优先级高的任务抢先执行；
由于我们要求实时响应，就配置为1，使用抢占式调度方式。否则就发挥不到实时操作系统的作用。
2.configCPU_CLOCK_HZ
CPU时钟，就是我们常说的主频。注意：单位是Hz。
如：STM32F407主频为168M：
#define configCPU_CLOCK_HZ (168000000)3.configTICK_RATE_HZ
系统滴答，即系统每秒钟滴答的次数，可以说是系统的心跳，但需要和主频区分开来。系统滴答的值要根据CPU主频来看，一般主频越高，取值相对越大，一般在100至1000之间。
简单举例：系统滴答决定vTaskDelay。
比如：
#define configTICK_RATE_HZ (1000)则：
vTaskDelay(1000)，表示延时1S。
4.configMAX_PRIORITIES
系统最大优先级值
我们创建任务是，配置的优先级值不能超过这个最大值。
xTaskCreate(vAppTask1, "Task1", TASK1_STACK_SIZE, NULL, TASK1_PRIORITY, NULL);
提示：
a.系统优先级和中断优先级原理类似，高优先级的会抢在低优先级的前面，但需要区分系统和中断优先级的应用场景。
b.FreeRTOS中优先级数值越大，优先级越高。而UCOS则相反。
5.configMINIMAL_STACK_SIZE
最小堆栈值
在系统中，一般用于空闲、定时等一些系统任务中，当然，我们有些地方也可以使用这个定义的堆栈值。
注意数值的单位，一般在ARM中为4个字节。
6.configTOTAL_HEAP_SIZE
系统总共堆（栈）大小
我们需要根据需要使用的情况定义这个值。不能定义太小，太小内存容易溢出；也不能定义太大，有些芯片RAM本身就不大（有些就只有几K），如果太大我们就没法定义太多全局变量，或分配其他堆栈空间。
7.configMAX_TASK_NAME_LEN
任务名称最大长度
也就是创建任务定义任务名称的字符串长度
xTaskCreate(vAppTask1, "Task1", TASK1_STACK_SIZE, NULL, TASK1_PRIORITY, NULL);
提示：结束符 '\0'也包含在内。
8.configUSE_16_BIT_TICKS
是否使用16位滴答计数值
配置为0：则使用32位的滴答计数值，一般在32位处理器中都是配置为0；
配置为1：则使用16位的滴答计数值，一般8位或者16位处理器中配置为1。
9.configIDLE_SHOULD_YIELD
是否让空闲任务“放弃”抢占
也就是说在执行与空闲任务相同优先级的任务过程中，空闲任务是否具有抢占的机会。
配置为0：不放弃抢占；
配置为1：放弃抢占；
10.configUSE_MUTEXES
是否使用互斥锁
配置为0：不使用
配置为1：使用
提示：互斥锁也叫互斥信号量，也就是说对资源“加锁”。它的作用是实现多任务间共享资源的独占式处理。简单的说，就是某个资源在某一时刻只允许一个任务处理，处理完之后才允许其他任务处理该资源。
比如：A任务优先级高，B任务优先级低；AB任务都会使用一个串口发送指令数据，（即每次必须发送完成，不能发送到一半就被打断）。
当B任务正在发送数据时，A任务处于就绪状态（要打断B任务）。那么B任务就需要使用互斥锁占有该串口（加锁，占有该资源），等发送完指令，就释放该串口（开锁，释放该资源）。一旦释放了该资源，A任务就可以使用该串口（资源）了。
11.configUSE_RECURSIVE_MUTEXES
是否使用递归互斥锁
配置为0：不使用
配置为1：使用
13.configQUEUE_REGISTRY_SIZE（*）
可添加（或登记）队列名的数量
这个配置信息不好翻译，它主要结合vQueueAddToRegistry与vQueueUnregisterQueue这两个函数使用。
直接上函数接口：
void vQueueAddToRegistry(QueueHandle_t xQueue, const char *pcQueueName);void vQueueUnregisterQueue(QueueHandle_t xQueue);
提示：很多初学者理解为“可创建队列的最大数”，这个配置参数与其完全不一样的概念。
14.configUSE_QUEUE_SETS（*）
是否使用消息队列“SET”功能
配置为0：不使用
配置为1：使用
这个配置信息也相对较难理解。
提示：网上很多解释为：使能/禁止消息队列。这个理解太笼统，与消息队列配置相关的信息比较多，我个人觉得不正确。
15.configUSE_TIME_SLICING
是否使用时间片进行调度
这个参数结合上面第1各配置参数configUSE_PREEMPTION一起使用。
这个配置参数是在后面新版本增加的，好像在V7版本之前是没有这个配置参数。所以，在FreeRTOSConfig.h配置文件中默认是没有的，而是定义在FreeRTOS.h中。
#ifndef configUSE_TIME_SLICING#define configUSE_TIME_SLICING 1#endif
#ifndef configUSE_MUTEXES#define configUSE_MUTEXES 0#endif
#if (configUSE_IDLE_HOOK == 1){extern void vApplicationIdleHook(void);vApplicationIdleHook();}#endif
#if (configUSE_TICK_HOOK == 1){if(uxPendedTicks == (UBaseType_t) 0U){vApplicationTickHook();}else{mtCOVERAGE_TEST_MARKER();}}#endif
1.configUSE_TIMERS
是否使用软件定时器
配置为0：不使用
配置为1：使用
其他许多相关的功能都需要结合该配置才能使用，使用时需要注意是否关联。
2.configTIMER_TASK_PRIORITY
软件定时器任务优先级
软件定时器其实也是需要创建一个任务，创建方式和我们常规的一样，只是它是有系统内核完成，不用我们自己写创建任务代码。
这里的这个优先级就是定时器任务的优先级。
3.configTIMER_QUEUE_LENGTH
软件定时器命令队列长度
4.configTIMER_TASK_STACK_DEPTH
分配给软件定时器的堆栈空间
1.configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION
是否支持静态分配
配置为0：不支持
配置为1：支持
2.configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION
是否支持动态分配
配置为0：不支持
配置为1：支持
3.configTOTAL_HEAP_SIZE
分配给系统的堆栈
创建任务，堆栈，静态、动态都分配的内存都来自这里。
4.configAPPLICATION_ALLOCATED_HEAP
APP使用哪里分配的堆
配置为0：使用系统分配的堆
配置为1：使用外部分配的堆
默认使用系统分配的堆，见下面定义：
#if(configAPPLICATION_ALLOCATED_HEAP == 1 )extern uint8_t ucHeap[configTOTAL_HEAP_SIZE];#elsestatic uint8_t ucHeap[configTOTAL_HEAP_SIZE];#endif
运行时信息统计配置
1.configGENERATE_RUN_TIME_STATS
是否生成统计信息
配置为0：否
配置为1：是
2.configUSE_TRACE_FACILITY
是否协助执行可视化和跟踪
配置为0：否
配置为1：是
这里会添加额外的结构体来实现。
3.configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS
是否统计相关的功能
配置为0：否
配置为1：是
设置宏configUSE_TRACE_FACILITY和configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS为1会编译vTaskList()和vTaskGetRunTimeStats()函数。如果将这两个宏任意一个设置为0，上述两个函数不会被编译。
这里简单综合讲述一下各项配置
1.configASSERT
断言配置
2.Interrupt相关
configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY：内核中断优先级
configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY：系统调用最大的优先级
configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY：API调用的最大优先级
这一节与（Cortex）内核硬件中断有关。
3.INCLUDE配置
这里给大家分享了常见的一些配置内容，要深入理解并掌握，还是需要自己多动手修改代码验证才行。
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