用R128复刻自平衡赛车机器人，还实现了三种不同的操控方式

如果小豪和小烈可以拥有一款能通过发挥R128的WiFi&蓝牙特性的平衡小车，从而能通过WiFi或蓝牙连接的方式进行控制，既可以自平衡和转向，又可以远程操控，那冠军岂不是手到擒来。

它，就是可以自平衡的赛车机器人——B_ROBOT_100ASK

项目简介

本项目基于jjrobots的开源项目B-ROBOT EVO2进行复刻，与原开源项目不一样的地方是，作者将原本适配的的Arduino控制板移植为DShanMCU-R128s2-DevKit开发板，与此同时还添加了一些功能，比如自平衡功能、WiFi&蓝牙控制、App控制以及语音控制功能，让平衡小车的操控乐趣更上一层楼。

硬件设计

本项目中的自平衡赛车机器人的硬件设计结构非常简单，硬件部分主要由R128开发板和几个驱动模块组成。

供电模块

自平衡机器人采用锂电池供电的方式，并利用mini360航模电池降压模块来将较进行电压的转化工作，以满足小车设备对电压方面的需求

电机驱动模块

平衡模块

遥控手柄UI控制（LVGL）

作者本人还利用R128开发板来移植了一个酷炫的LVGL遥控手柄UI，通过手柄上的菜单栏UI可以选择不同的机器人基础参数设置和进行机器人操控。

在自平衡机器人启动后，可以通过面包板上的两个手柄去遥控机器人的前进后退和转弯，并且在屏幕上还会实时返回机器人的倾斜角度、速度、电量等状态。

实现App控制

在机器人竞速中，必须要在准确性和速度之间找到平衡。为了更好的反馈给自平衡机器人设置不同参数下的运动状态，作者针对自平衡机器人进行了控制App的适配。

App可以实时显示电池状态和机器人的倾斜角度，操作者只需要通过App中的几个可视化按钮和滑动栏来实时修改其PID，以实现对机器人速度和状态的远程控制。

自平衡机器人的一般行为由一组参数定义：

// NORMAL MODE PARAMETERS   #define MAX_THROTTLE 550  MAXIMUM VELOCITY #define MAX_STEERING 140 MAXIMUM SPINNING VELOCITY #define MAX_TARGET_ANGLE 14 MAXIMUM ANGLE REACHED WHEN MOVING
// PRO MODE = MORE AGGRESSIVE (MAXIMUM SETTINGS) #define MAX_THROTTLE_PRO 860  MAXIMUM VELOCITY. PRO MODE #define MAX_STEERING_PRO 280 MAXIMUM SPINNING VELOCITY. PRO MODE #define MAX_TARGET_ANGLE_PRO 32  MAXIMUM ANGLE REACHED WHEN MOVING. PRO MODE
 #define KP 0.32 // 0.14 #define KD 0.050 // 0.028 #define KP_THROTTLE 0.075 //0.075 #define KI_THROTTLE 0.1 // 0.1 #define KP_POSITION 0.06 //0.055 #define KD_POSITION 0.45 //0.5 //#define KI_POSITION 0.02

UDP网络通信控制

这个功能的实现比较简单，利用R128本身自带的WiFi&蓝牙特性，来实现两块R128开发板（机器人自身携带&手上的操控端）的UDP网络通信控制。

源码获取

基于R128-S2设计的全套开发板已上线淘宝百问网韦东山老师个人店进行售卖，包含黑色的DshanMCU-R128s2-R16N16模组和全套的DshanMCU-R128s2-DEVKIT。

Gitee源码获取链接：

https://gitee.com/weidongshan/100ask_r128_demos

https://github.com/100askTeam/100ask_r128_demos

更多关于项目的详情可以前往百问网R128综合项目开发案例界面了解。

https://aw-r128.100ask.net