独轮组视觉识别目标板测试

01 独轮颜色识别

  为了验证在 第十九届全国大学生智能汽车竞赛^[1] 独轮组视觉识别障碍物任务重，哪一种颜色在室内和室外比较容易被识别。下面是 龙邱工程师发送过来的测试结果。使用的摄像头为 OV7725。

一、 撞击障碍物

1、障碍物构成

  障碍物是由两块板子构成，两个板子的上面通过合页铰链连接一起，下面通过限位器，构成一个稳定、标准的支架。

2、障碍物板子尺寸

• 板子分为前板和后板子；
• 前板的大小为标准的A3大小（420mm×297mm）；后板的尺寸为420mm×276mm。

3、障碍物颜色测试

• 已经测试颜色：红色，绿色，黄色，蓝色，橙色，玫红色。
• 红色：跑道大部分为橡胶跑道，颜色接近红色，采用红色容易误判。
• 绿色：在室内可以，在室外会有草地和绿色植被，容易误判。
• 黄色、橙色：在室内可以，在室外，太阳光照射其他物体，会被摄像头也识别成黄色和橙色，受光线影响大。
• 蓝色：在室外可以，在室内容易和蓝色的底布进行误判。
• 玫红色：在室外可以使用，在室内也可以，现有颜色中效果比较好的。

  其他颜色还在测试中……。

二、 躲避锥桶

• 锥桶的大小：202038cm。
• 锥桶颜色：荧光绿。

三、 室内碾压物体

  室内碾压物的大小为30×30cm的方形卡纸，颜色测试了绿色，黄色，这个在室内都可以去识别。

        感谢龙邱工程师发送过来的测试结果。

参考资料