| 主控板 |
Basra主控板（兼容Arduino Uno）
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| 扩展板 |
Bigfish2.1扩展板
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传感器 |
光强传感器 |
| 近红外传感器 | |
| 电池 | 7.4V锂电池 |
下面提供一个实现行星探测车在行进过程中避障，并且当光强传感器触发时实现太阳翼展开功能的参考程序（sketch_sep12a.ino）：
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https://opensource.org/licenses/MIT
by 机器谱 2023-09-21 https://www.robotway.com/
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#include <Servo.h>
Servo leftSolarPanel; // 左太阳翼舵机
Servo rightSolarPanel; // 右太阳翼舵机
Servo mast; // 桅杆舵机
int irSensorPin = A0; // 红外传感器的引脚（根据实际连接修改）
int lightSensorPin =A5; // 光强传感器的引脚（根据实际连接修改）
bool irSensorTriggered = false; // 用于跟踪红外传感器触发状态
void setup() {
pinMode(irSensorPin, INPUT);
pinMode(lightSensorPin, INPUT);
leftSolarPanel.attach(4); // 左太阳翼舵机连接到数字引脚 4
rightSolarPanel.attach(3); // 右太阳翼舵机连接到数字引脚 3
mast.attach(7); // 桅杆舵机连接到数字引脚 7
}
void loop() {
// 读取红外传感器状态
int irSensorValue = digitalRead(irSensorPin);
// 如果红外传感器触发，小车后退并左转
if (irSensorValue == HIGH && !irSensorTriggered) {
irSensorTriggered = true;
moveBackward();
leftTurn();
} else if (irSensorValue == HIGH && irSensorTriggered) {
irSensorTriggered = false;
moveForward();
rightTurn();
} else {
// 如果未触发红外传感器，停止小车运动
stopCar();
}
// 读取光强传感器状态
int lightSensorValue = analogRead(lightSensorPin);
// 如果光强传感器触发，执行太阳翼和桅杆展开和闭合操作
if (lightSensorValue > 500) {
expandSolarPanelsAndMast();
} else {
stopSolarPanelsAndMast();
}
}
// 后退
void moveBackward() {
digitalWrite( 5 , HIGH ); //右轮后退
digitalWrite( 6 , LOW );
digitalWrite( 9 , HIGH ); //左轮后退
digitalWrite( 10 , LOW);
}
// 左转
void leftTurn() {
digitalWrite( 5 , HIGH );
digitalWrite( 6 , LOW );
digitalWrite( 9 , LOW );
digitalWrite( 10 , LOW );
}
// 前进
void moveForward() {
digitalWrite( 5 , LOW ); //右轮前进
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 9 , LOW ); //左轮前进
digitalWrite( 10 , HIGH );
}
// 右转
void rightTurn() {
digitalWrite( 5 , LOW );
digitalWrite( 6 , LOW );
digitalWrite( 9 , HIGH );
digitalWrite( 10 , LOW );
}
// 停止
void stopCar() {
analogWrite(5 , 0);
analogWrite(6 , 0);
analogWrite(9 , 0);
analogWrite(10 , 0);
}
// 太阳翼和桅杆展开操作
void expandSolarPanelsAndMast() {
// 左太阳翼展开至180°
setServoAngle(leftSolarPanel, 180);
delay(500); // 暂停0.5秒
// 右太阳翼展开至180°
setServoAngle(rightSolarPanel, 180);
delay(500); // 暂停0.5秒
// 桅杆展开至90°
setServoAngle(mast, 90);
delay(500); // 暂停0.5秒
}
// 太阳翼和桅杆关闭操作
void stopSolarPanelsAndMast() {
// 桅杆闭合至0°
setServoAngle(mast, 0);
// 左太阳翼闭合至0°
setServoAngle(leftSolarPanel, 0);
// 右太阳翼闭合至0°
setServoAngle(rightSolarPanel, 0);
}
// 函数用于设置舵机角度，并控制舵机旋转速度
void setServoAngle(Servo servo, int targetAngle) {
int currentAngle = servo.read();
int step = 1; // 步进值，可根据需要调整
int delayTime = 20; // 延迟时间，可根据需要调整
if (targetAngle > currentAngle) {
for (int angle = currentAngle; angle <= targetAngle; angle += step) {
servo.write(angle);
delay(delayTime);
}
} else if (targetAngle < currentAngle) {
for (int angle = currentAngle; angle >= targetAngle; angle -= step) {
servo.write(angle);
delay(delayTime);
}
}
}
