R128应用开发案例——中断方式驱动旋转编码器

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Drivers Options  --->    soc related device drivers  --->            GPIO devices --->                [*] enable GPIO driver                [*] enbale GPIO hal APIs Test command

lichee/rtos/projects/r128s2/module_c906/src/main.c

#include 

hal_gpio_set_pull (gpio_pin_t pin, gpio_pull_status_t pull);

hal_gpio_set_pull(GPIOA(25), GPIO_PULL_UP);

hal_gpio_set_direction (gpio_pin_t pin, gpio_direction_t direction);

hal_gpio_set_direction(GPIOA(25), GPIO_DIRECTION_INPUT);

hal_gpio_pinmux_set_function (gpio_pin_t pin, gpio_muxsel_t function_index);

hal_gpio_pinmux_set_function(GPIOA(25), GPIO_MUXSEL_IN);

int hal_gpio_get_data (gpio_pin_t pin, gpio_data_t *data);

gpio_data_t gpio_data;hal_gpio_get_data(GPIOA(25), &gpio_data);

hal_gpio_to_irq

hal_gpio_irq_request

hal_gpio_irq_enable

// 存放中断号uint32_t irq_clk;// 申请中断号ret = hal_gpio_to_irq(ENC_CLK, &irq_clk);if (ret < 0){    printf("gpio to irq error, irq num:%d error num: %d\n", irq_clk, ret);}
// 绑定中断处理函数ret = hal_gpio_irq_request(irq_clk, gpio_irq_encode, IRQ_TYPE_EDGE_BOTH, NULL);if (ret < 0){    printf("request irq error, irq num:%d error num: %d\n", irq_clk, ret);}
// 启用中断ret = hal_gpio_irq_enable(irq_clk);if (ret < 0){    printf("request irq error, error num: %d\n", ret);}

#include #include #include #include #include "interrupt.h"#include #include #include #include #include 
#include "FreeRTOS.h"#include "task.h"#include "tinatest.h"
extern int amp_init(void);
// 定义旋转编码器的引脚#define ENC_CLK GPIOA(24)#define ENC_DT GPIOA(25)#define ENC_SW GPIOA(29)
// 相关全局变量存储int encode_counter = 0;int encode_current_clk;int encode_lask_clk;int current_dir = 0;
// 编码器中断处理函数static hal_irqreturn_t gpio_irq_encode(void *data){    // 获取引脚的高低电平状态    gpio_data_t clk_value = GPIO_DATA_LOW;    gpio_data_t dt_value = GPIO_DATA_LOW;    hal_gpio_get_data(ENC_DT, &dt_value);    hal_gpio_get_data(ENC_CLK, &clk_value);
    // 判断当前数据状态    encode_current_clk = clk_value;    if (encode_current_clk != encode_lask_clk && encode_current_clk == 1){        // 判断正反转        if (dt_value != encode_current_clk) {            // 正转            encode_counter ++;            current_dir = 1;        } else {            // 反转            encode_counter --;            current_dir = -1;        }        printf("Direction = %d, Counter = %d\n", current_dir, encode_counter);    }    // 刷新当前状态    encode_lask_clk = encode_current_clk;    return 0;}
void cpu0_app_entry(void *param){    int ret = 0;
    // 初始化系统资源    amp_init();
    // A24 -> CLK, A25 -> DT. A29 -> SW    hal_gpio_set_pull(ENC_CLK, GPIO_PULL_DOWN_DISABLED);    hal_gpio_set_direction(ENC_CLK, GPIO_DIRECTION_INPUT);    hal_gpio_pinmux_set_function(ENC_CLK, GPIO_MUXSEL_IN);
    // 获取初始编码器 CLK 状态    gpio_data_t clk_data;    hal_gpio_get_data(ENC_CLK, &clk_data);    encode_lask_clk = clk_data;
    hal_gpio_set_pull(ENC_DT, GPIO_PULL_DOWN_DISABLED);    hal_gpio_set_direction(ENC_DT, GPIO_DIRECTION_INPUT);    hal_gpio_pinmux_set_function(ENC_DT, GPIO_MUXSEL_IN);
    // 存放 CLK，DT 中断号    uint32_t irq_clk, irq_dt;
    // 申请 ENC_CLK 为中断引脚，跳变触发    ret = hal_gpio_to_irq(ENC_CLK, &irq_clk);    if (ret < 0){        printf("gpio to irq error, irq num:%d error num: %d\n", irq_clk, ret);    }    // 绑定中断处理函数    ret = hal_gpio_irq_request(irq_clk, gpio_irq_encode, IRQ_TYPE_EDGE_BOTH, NULL);    if (ret < 0){        printf("request irq error, irq num:%d error num: %d\n", irq_clk, ret);    }    // 启用中断    ret = hal_gpio_irq_enable(irq_clk);    if (ret < 0){        printf("request irq error, error num: %d\n", ret);    }
    // 申请 ENC_DT 为中断引脚，跳变触发    ret = hal_gpio_to_irq(ENC_DT, &irq_dt);    if (ret < 0){        printf("gpio to irq error, irq num:%d error num: %d\n", irq_dt, ret);    }    // 绑定中断处理函数    ret = hal_gpio_irq_request(irq_dt, gpio_irq_encode, IRQ_TYPE_EDGE_BOTH, NULL);    if (ret < 0){        printf("request irq error, irq num:%d error num: %d\n", irq_dt, ret);    }    // 启用中断    ret = hal_gpio_irq_enable(irq_dt);    if (ret < 0){        printf("request irq error, error num: %d\n", ret);    }
    vTaskDelete(NULL);}