MSP430与ATK-NEO-6M GPS模块

嵌入式ARM 2019-04-25 16:07

【应用手册】TI 全新MCU及C29内核的能源设施应用方案 如何提升高压系统的实时性能?

本文来源于“21ic TI微控制器&处理器论坛”，原贴见底部“阅读原文”

近短时间在网上买了一个GPS模块，正好正在学习MSP430单片机，于是决心将GPS模块与MSP430结合起来，同时将代码贴出来，发现网上搜到好多资料都要注册才能下载，有些还要钱。自己动脑，才能自娱自乐。

一、测试篇

刚拿到ATK-NEO-6M这个型号的GPS模块，有点不大相信，近100块的东西居然只有3cm那么大一点。之前在网上下载了相关的资料，第一次快速测试肯定是借助电脑，正好msp430开发板上有max232模块，直接将GPS模块的TX接max232的TX，RX同样。PC端安装u-center，u-center 是由ublox 公司提供的GPS 评估软件，功能十分强大，可以对我们的ATK-NEO-6M GPS 模块进行全面的测试。安装好后，点击连接/断开按钮，选择你的串口号，一般测试都是选择自动配置按钮，也就是那个魔法样式的按钮，单击后会自己配置波特率，如果正常通讯的话，在最右下角的状态栏会显示黄色，当GPS模块已经定位成功的话，会在界面上显示当前的基本信息，如经度，纬度等。想查看接收到的原本信息，按F8键即可显示。我测试后工作正常，在屋里基本能搜到9颗卫星信号。

二、开发篇

刚拿到GPS模块，感觉要是开发起来会很麻烦，后来经过实验，其实很简单，因为卖家提供的资料已经足够开发。句段的分析函数都已提供，我们只需将接口写好即可。接下来先看看我的硬件环境。

硬件环境：MPS430开发板，FYD12864LCD显示屏，USB转串口线，ATK-NEO-6M GPS模块

软件环境：IAR集成开发环境，串口调试工具，Secure CRT

实现目标：MSP430通过串口2接收到GPS信息，显示在LCD上，同时通过串口1发送接收到的数据到PC。

1. 先把msp430的句段分析部分调通。

思路：将厂商提过的GPS语句分析部分代码移植过来，串口手动发送GPS数据，分析完后在LCD上显示。

将厂商提供的GPS语句分析代码贴出，（在此仅作为参考学习只用）

GPS.h

<font size="2">#ifndef __GPS_H#define __GPS_H
#include <math.h>#include <string.h>#include <stdarg.h>#include <stdio.h>
#include "../inc/uart.h"
//GPS NMEA-0183协议重要参数结构体定义 //卫星信息typedef struct  {                                                                                            uchar num;                //卫星编号        uchar eledeg;        //卫星仰角        uint azideg;        //卫星方位角        uchar sn;                //信噪比                   }nmea_slmsg;  //UTC时间信息typedef struct  {                                                                                            uint year;        //年份        uchar month;        //月份        uchar date;        //日期        uchar hour;         //小时        uchar min;         //分钟        uchar sec;         //秒钟}nmea_utc_time;              //NMEA 0183 协议解析后数据存放结构体typedef struct  {                                                                                            uchar svnum;                        //可见卫星数        nmea_slmsg slmsg[12];                //最多12颗卫星        nmea_utc_time utc;                //UTC时间        int latitude;                        //纬度 分扩大100000倍,实际要除以100000        uchar nshemi;                        //北纬/南纬,N:北纬;S:南纬                                          int longitude;                        //经度 分扩大100000倍,实际要除以100000        uchar ewhemi;                        //东经/西经,E:东经;W:西经        uchar gpssta;                        //GPS状态:0,未定位;1,非差分定位;2,差分定位;6,正在估算.                                          uchar posslnum;                        //用于定位的卫星数,0~12.        uchar possl[12];                        //用于定位的卫星编号        uchar fixmode;                        //定位类型:1,没有定位;2,2D定位;3,3D定位        uint pdop;                        //位置精度因子 0~500,对应实际值0~50.0        uint hdop;                        //水平精度因子 0~500,对应实际值0~50.0        uint vdop;                        //垂直精度因子 0~500,对应实际值0~50.0
        int altitude;                        //海拔高度,放大了10倍,实际除以10.单位:0.1m                 uint speed;                        //地面速率,放大了1000倍,实际除以10.单位:0.001公里/小时         }nmea_msg; ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////         //UBLOX NEO-6M 时钟脉冲配置结构体typedef struct  {                                                                                            uint header;                        //cfg header,固定为0X62B5(小端模式)        uint id;                                //CFG TP ID:0X0706 (小端模式)        uint dlength;                        //数据长度        int interval;                        //时钟脉冲间隔,单位为us        int length;                        //脉冲宽度,单位为us        signed char status;                //时钟脉冲配置:1,高电平有效;0,关闭;-1,低电平有效.                                  uchar timeref;                        //参考时间:0,UTC时间;1,GPS时间;2,当地时间.        uchar flags;                        //时间脉冲设置标志        uchar reserved;                        //保留                                  signed short antdelay;                 //天线延时        signed short rfdelay;                //RF延时        signed int userdelay;                  //用户延时                uchar cka;                                //校验CK_A                                                                           uchar ckb;                                //校验CK_B                                                                  }_ublox_cfg_tp; //UBLOX NEO-6M 刷新速率配置结构体typedef struct  {                                                                                            uint header;                        //cfg header,固定为0X62B5(小端模式)        uint id;                                //CFG RATE ID:0X0806 (小端模式)        uint dlength;                        //数据长度        uint measrate;                        //测量时间间隔，单位为ms，最少不能小于200ms（5Hz）        uint navrate;                        //导航速率（周期），固定为1        uint timeref;                        //参考时间：0=UTC Time；1=GPS Time；        uchar cka;                                //校验CK_A                                                                           uchar ckb;                                //校验CK_B                                                                  }_ublox_cfg_rate;                                  int NMEA_Str2num(uchar *buf,uchar*dx);void GPS_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf);void NMEA_GPGSV_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf);void NMEA_GPGGA_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf);void NMEA_GPGSA_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf);void NMEA_GPGSA_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf);void NMEA_GPRMC_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf);void NMEA_GPVTG_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf);void Ublox_Cfg_Tp(int interval,int length,signed char status);void Ublox_Cfg_Rate(uint measrate,uchar reftime);
#endif  /* __GPS_H  */</font>

gps.c

#include "../inc/gps.h"
/*******************************************函数名称：NMEA_Comma_Pos功    能：从buf里面得到第cx个逗号所在的位置参    数：返回值  ：0~0XFE,代表逗号所在位置的偏移          0XFF,代表不存在第cx个逗号********************************************/uchar NMEA_Comma_Pos(uchar *buf,uchar cx){                                     uchar *p=buf;        while(cx)        {                                 if(*buf=='*'||*buf<' '||*buf>'z')return 0XFF;//遇到'*'或者非法字符,则不存在第cx个逗号                if(*buf==',')cx--;                buf++;        }        return buf-p;         }
/*******************************************函数名称：NMEA_Pow功    能：m^n函数参    数：返回值  ：m^n次方.********************************************/int NMEA_Pow(uchar m,uchar n){        int result=1;                 while(n--)result*=m;            return result;}
/*******************************************函数名称：NMEA_Str2num功    能：str转换为数字,以','或者'*'结束参    数：buf:数字存储区;dx:小数点位数,返回给调用函数返回值  ：转换后的数值********************************************/int NMEA_Str2num(uchar *buf,uchar*dx){        uchar *p=buf;        int ires=0,fres=0;        uchar ilen=0,flen=0,i;        uchar mask=0;        int res;        while(1) //得到整数和小数的长度        {                if(*p=='-'){mask|=0X02;p++;}    //是负数                if(*p==','||(*p=='*'))break;    //遇到结束了                if(*p=='.'){mask|=0X01;p++;}    //遇到小数点了                else if(*p>'9'||(*p<'0'))        //有非法字符                {                                ilen=0;                        flen=0;                        break;                }                        if(mask&0X01)flen++;                else ilen++;                p++;        }        if(mask&0X02)buf++;        //去掉负号        for(i=0;i<ilen;i++)        //得到整数部分数据        {                  ires+=NMEA_Pow(10,ilen-1-i)*(buf[i]-'0');        }        if(flen>5)flen=5;        //最多取5位小数        *dx=flen;                 //小数点位数        for(i=0;i<flen;i++)        //得到小数部分数据        {                  fres+=NMEA_Pow(10,flen-1-i)*(buf[ilen+1+i]-'0');        }         res=ires*NMEA_Pow(10,flen)+fres;        if(mask&0X02)res=-res;                           return res;}
/*******************************************函数名称：NMEA_GPGSV_Analysis功    能：分析GPGSV信息参    数：gpsx:nmea信息结构体;buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址返回值  ：********************************************/void NMEA_GPGSV_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf){        uchar *p,*p1,dx;        uchar len,i,j,slx=0;        uchar posx;                    p=buf;        p1=(uchar*)strstr((const char *)p,"$GPGSV");        len=p1[7]-'0';                                                        //得到GPGSV的条数        posx=NMEA_Comma_Pos(p1,3);                                         //得到可见卫星总数        if(posx!=0XFF)gpsx->svnum=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);        for(i=0;i<len;i++)        {                         p1=(uchar*)strstr((const char *)p,"$GPGSV");                  for(j=0;j<4;j++)                {                                  posx=NMEA_Comma_Pos(p1,4+j*4);                        if(posx!=0XFF)gpsx->slmsg[slx].num=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);        //得到卫星编号                        else break;                         posx=NMEA_Comma_Pos(p1,5+j*4);                        if(posx!=0XFF)gpsx->slmsg[slx].eledeg=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);//得到卫星仰角                         else break;                        posx=NMEA_Comma_Pos(p1,6+j*4);                        if(posx!=0XFF)gpsx->slmsg[slx].azideg=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);//得到卫星方位角                        else break;                         posx=NMEA_Comma_Pos(p1,7+j*4);                        if(posx!=0XFF)gpsx->slmsg[slx].sn=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);        //得到卫星信噪比                        else break;                        slx++;                           }                   p=p1+1;//切换到下一个GPGSV信息        }   }
/*******************************************函数名称：NMEA_GPGGA_Analysis功    能：分析GPGGA信息参    数：gpsx:nmea信息结构体;buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址返回值  ：********************************************/void NMEA_GPGGA_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf){        uchar *p1,dx;                                 uchar posx;            p1=(uchar*)strstr((const char *)buf,"$GPGGA");        posx=NMEA_Comma_Pos(p1,6);                                                                //得到GPS状态        if(posx!=0XFF)gpsx->gpssta=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);                posx=NMEA_Comma_Pos(p1,7);                                                                //得到用于定位的卫星数        if(posx!=0XFF)gpsx->posslnum=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);         posx=NMEA_Comma_Pos(p1,9);                                                                //得到海拔高度        if(posx!=0XFF)gpsx->altitude=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);  }
/*******************************************函数名称：NMEA_GPGSA_Analysis功    能：分析GPGSA信息参    数：gpsx:nmea信息结构体;buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址返回值  ：********************************************/void NMEA_GPGSA_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf){        uchar *p1,dx;                                 uchar posx;         uchar i;           p1=(uchar*)strstr((const char *)buf,"$GPGSA");        posx=NMEA_Comma_Pos(p1,2);                                                                //得到定位类型        if(posx!=0XFF)gpsx->fixmode=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);                for(i=0;i<12;i++)                                                                                //得到定位卫星编号        {                posx=NMEA_Comma_Pos(p1,3+i);                                                         if(posx!=0XFF)gpsx->possl[i]=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);                else break;         }                                          posx=NMEA_Comma_Pos(p1,15);                                                                //得到PDOP位置精度因子        if(posx!=0XFF)gpsx->pdop=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);          posx=NMEA_Comma_Pos(p1,16);                                                                //得到HDOP位置精度因子        if(posx!=0XFF)gpsx->hdop=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);          posx=NMEA_Comma_Pos(p1,17);                                                                //得到VDOP位置精度因子        if(posx!=0XFF)gpsx->vdop=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);  }
/*******************************************函数名称：NMEA_GPRMC_Analysis功    能：分析GPRMC信息参    数：gpsx:nmea信息结构体;buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址返回值  ：********************************************/void NMEA_GPRMC_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf){        uchar *p1,dx;                                 uchar posx;             int temp;                   float rs;          p1=(uchar*)strstr((const char *)buf,"$GPRMC");        posx=NMEA_Comma_Pos(p1,1);                                                                //得到UTC时间        if(posx!=0XFF)        {                temp=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx)/NMEA_Pow(10,dx);                 //得到UTC时间,去掉ms                gpsx->utc.hour=temp/10000;                gpsx->utc.min=(temp/100)%100;                gpsx->utc.sec=temp%100;                          }                                                            posx=NMEA_Comma_Pos(p1,3);                                                                //得到纬度        if(posx!=0XFF)        {                temp=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);                                          gpsx->latitude=temp/NMEA_Pow(10,dx+2);        //得到°                rs=temp%NMEA_Pow(10,dx+2);                                //得到'                                 gpsx->latitude=gpsx->latitude*NMEA_Pow(10,5)+(rs*NMEA_Pow(10,5-dx))/60;//转换为°         }        posx=NMEA_Comma_Pos(p1,4);                                                                //南纬还是北纬         if(posx!=0XFF)gpsx->nshemi=*(p1+posx);                                                 posx=NMEA_Comma_Pos(p1,5);                                                                //得到经度        if(posx!=0XFF)        {                                                                                                                  temp=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);                                          gpsx->longitude=temp/NMEA_Pow(10,dx+2);        //得到°                rs=temp%NMEA_Pow(10,dx+2);                                //得到'                                 gpsx->longitude=gpsx->longitude*NMEA_Pow(10,5)+(rs*NMEA_Pow(10,5-dx))/60;//转换为°         }        posx=NMEA_Comma_Pos(p1,6);                                                                //东经还是西经        if(posx!=0XFF)gpsx->ewhemi=*(p1+posx);                         posx=NMEA_Comma_Pos(p1,9);                                                                //得到UTC日期        if(posx!=0XFF)        {                temp=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);                                                 //得到UTC日期                gpsx->utc.date=temp/10000;                gpsx->utc.month=(temp/100)%100;                gpsx->utc.year=2000+temp%100;                          } }
/*******************************************函数名称：NMEA_GPVTG_Analysis功    能：分析GPVTG信息参    数：gpsx:nmea信息结构体;buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址返回值  ：********************************************/void NMEA_GPVTG_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf){        uchar *p1,dx;                                 uchar posx;            p1=(uchar*)strstr((const char *)buf,"$GPVTG");                                                                 posx=NMEA_Comma_Pos(p1,7);                                                                //得到地面速率        if(posx!=0XFF)        {                gpsx->speed=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);                if(dx<3)gpsx->speed*=NMEA_Pow(10,3-dx);                                  //确保扩大1000倍        }}
/*******************************************函数名称：GPS_Analysis功    能：提取NMEA-0183信息参    数：gpsx:nmea信息结构体;buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址返回值  ：********************************************/void GPS_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf){        NMEA_GPGSV_Analysis(gpsx,buf);        //GPGSV解析        NMEA_GPGGA_Analysis(gpsx,buf);        //GPGGA解析                 NMEA_GPGSA_Analysis(gpsx,buf);        //GPGSA解析        NMEA_GPRMC_Analysis(gpsx,buf);        //GPRMC解析        NMEA_GPVTG_Analysis(gpsx,buf);        //GPVTG解析}
/*******************************************函数名称：Ublox_CheckSum功    能：GPS校验和计算参    数：buf:数据缓存区首地址；len:数据长度；cka,ckb:两个校验结果.返回值  ：********************************************/void Ublox_CheckSum(uchar *buf,uint len,uchar* cka,uchar*ckb){        uint i;        *cka=0;*ckb=0;        for(i=0;i<len;i++)        {                *cka=*cka+buf[i];                *ckb=*ckb+*cka;        }}
/*******************************************函数名称：Ublox_Cfg_Tp功    能：配置UBLOX NEO-6的时钟脉冲输出参    数：interval:脉冲间隔          length:脉冲宽度          status:脉冲配置:1,高电平有效;0,关闭;-1,低电平有效.返回值  ：********************************************/void Ublox_Cfg_Tp(int interval,int length,signed char status){/*        _ublox_cfg_tp *cfg_tp=(_ublox_cfg_tp *)USART2_TX_BUF;        cfg_tp->header=0X62B5;                //cfg header        cfg_tp->id=0X0706;                        //cfg tp id        cfg_tp->dlength=20;                        //数据区长度为20个字节.        cfg_tp->interval=interval;        //脉冲间隔,us        cfg_tp->length=length;                //脉冲宽度,us        cfg_tp->status=status;                   //时钟脉冲配置        cfg_tp->timeref=0;                        //参考UTC 时间        cfg_tp->flags=0;                        //flags为0        cfg_tp->reserved=0;                         //保留位为0        cfg_tp->antdelay=820;            //天线延时为820ns        cfg_tp->rfdelay=0;                    //RF延时为0ns        cfg_tp->userdelay=0;            //用户延时为0ns        Ublox_CheckSum((uchar*)(&cfg_tp->id),sizeof(_ublox_cfg_tp)-4,&cfg_tp->cka,&cfg_tp->ckb);        while(DMA1_Channel7->CNDTR!=0);        //等待通道7传输完成           UART_DMA_Enable(DMA1_Channel7,sizeof(_ublox_cfg_tp));        //通过dma发送出去  */}
/*******************************************函数名称：Ublox_Cfg_Rate功    能：配置UBLOX NEO-6的更新速率            参    数：measrate:测量时间间隔，单位为ms，最少不能小于200ms（5Hz）          reftime:参考时间，0=UTC Time；1=GPS Time（一般设置为1）返回值  ：********************************************/void Ublox_Cfg_Rate(uint measrate,uchar reftime){/*        _ublox_cfg_rate *cfg_rate=(_ublox_cfg_rate *)USART2_TX_BUF;        if(measrate<200)return;                //小于200ms，直接退出        cfg_rate->header=0X62B5;        //cfg header        cfg_rate->id=0X0806;                 //cfg rate id        cfg_rate->dlength=6;                 //数据区长度为6个字节.        cfg_rate->measrate=measrate;//脉冲间隔,us        cfg_rate->navrate=1;                //导航速率（周期），固定为1        cfg_rate->timeref=reftime;         //参考时间为GPS时间        Ublox_CheckSum((uchar*)(&cfg_rate->id),sizeof(_ublox_cfg_rate)-4,&cfg_rate->cka,&cfg_rate->ckb);        while(DMA1_Channel7->CNDTR!=0);        //等待通道7传输完成           UART_DMA_Enable(DMA1_Channel7,sizeof(_ublox_cfg_rate));//通过dma发送出去  */}

以上为GPS相关代码,下面为MSP430相关代码

uart.h

#ifndef _UART_H_#define _UART_H_
#include <msp430f149.h>
void UartInit(void);void SendData(uchar dat);void SendByte(uchar *pData);void SendString(char *s);
#endif        /* __UART_H */

uart.c

#include "../inc/uart.h"
void UartInit(void){  //串口1配置  P3DIR |= BIT4;            //p3.4设为输出  P3SEL |= BIT4 + BIT5;     //P3.4,5设置为TXD/RXD          ME1 |= UTXE0 + URXE0;     //enable tx and rx  UCTL0 = 0x00;             //reset as 0  UCTL0 |= CHAR;            //8 bit transfer          UTCTL0 = 0x00;            //reset as 0  UTCTL0 |= SSEL0;          //select aclk(8M)  UBR00 = 0x03;  UBR10 = 0x00;             //波特率为  9600(ACLK为8MHz)  UMCTL0 = 0x4A;   UCTL0 &= ~SWRST;          // reset UART          IE1 |= URXIE0;            // enable rx inerrupt    //串口2配置  P3DIR |= BIT6;            //p3.6设为输出  P3SEL |= BIT6 + BIT7;     //P3.6,7设置为TXD/RXD          ME2 |= URXE1 + UTXE1;     //enable tx and rx  UCTL1 = 0x00;             //reset as 0  UCTL1 |= CHAR;            //8 bit transfer          UTCTL1 = 0x00;            //reset as 0  UTCTL1 |= SSEL0;          //select mclk  UBR01 = 0x03;  UBR11 = 0x00;             //波特率为  9600(ACLK为8MHz)  UMCTL1 = 0x4A;  UCTL1 &= ~SWRST;          // reset UART          IE2 |= URXIE1;            // enable rx inerrupt}
void SendData(unsigned char dat){  TXBUF0 = dat;  while(!(IFG1 & UTXIFG0));  //IFG1 &= ~(UTXIFG0);}
void SendString(char *s){  while(*s){    SendData(*s++);  }}
void SendByte(uchar *pData){  uchar i;  for(i = 0; i < 8; i++){    SendData(pData[i]);  }}

该串口操作为配置串口1和串口2波特率都为9600(之前看了GPS模块的应用手册,发现默认的波特率为38400

但我将430的波特率设为38400发现接收到的数据为乱码,于是干脆直接将GPS的波特率设为9600,我直接将模块上的R5电阻取了,终于接收到正常的数据.)

main.c

#include <msp430f149.h>#include "inc/lcd_fyd12864.h"#include "inc/uart.h"#include "inc/gps.h"
uchar Welcom1[] = "欢迎来到嵌入式";uchar Welcom2[] = "************";uchar Welcom3[] = "版主：*******";uchar Welcom4[] = "DIY 实验室";
uchar latitude[] = "Lat: ";uchar longitude[] = "Long: ";uchar elevation[] = "Ele: ";uchar currTime[]  = "Time: ";const uchar *mode[4] = {"Fail", "Fail", "2D", "3D"};
uchar RxBuf[300], TxBuf[300],RxData[9];uchar RxLen = 0;uchar RxTempLen = 0;uchar rev_flag = 0;char dtbuf[50];nmea_msg gpsx;uchar swt = 1;
void Show_GPS_Info1(nmea_msg gpsx){  float tp;  //得到经度字符串  tp=gpsx.longitude;             sprintf((char *)dtbuf,"Lon: %.5f %1c",tp/=100000,gpsx.ewhemi);  DisplayString(0, 0, dtbuf);  //得到纬度字符串  tp=gpsx.latitude;             sprintf((char *)dtbuf,"Lat: %.5f %1c",tp/=100000,gpsx.nshemi);  DisplayString(0, 1, dtbuf);  //得到高度字符串  tp=gpsx.altitude;             sprintf((char *)dtbuf,"Alt: %.1fm",tp/=10);  DisplayString(0, 2, dtbuf);  //得到速度字符串  tp=gpsx.speed;             sprintf((char *)dtbuf,"Speed:%.3fkm/h",tp/=1000);          DisplayString(0, 3, dtbuf);}
void Show_GPS_Info2(nmea_msg gpsx){  //定位状态  if(gpsx.fixmode<=3){            sprintf((char *)dtbuf,"Fix Mode: %s",mode[gpsx.fixmode]);            DisplayString(0, 0, dtbuf);          }  //用于定位的卫星数  sprintf((char *)dtbuf,"Val sat: %02d",gpsx.posslnum);  DisplayString(0, 1, dtbuf);          //可见卫星数  sprintf((char *)dtbuf,"Vis sat: %02d",gpsx.svnum%100);          DisplayString(0, 2, dtbuf);        }
void Show_GPS_Info3(nmea_msg gpsx){  //显示UTC日期  sprintf((char *)dtbuf,"Date:%04d/%02d/%02d",gpsx.utc.year,gpsx.utc.month,gpsx.utc.date);  DisplayString(0, 0, dtbuf);  //显示UTC时间  sprintf((char *)dtbuf,"Time:%02d:%02d:%02d",gpsx.utc.hour,gpsx.utc.min,gpsx.utc.sec);  DisplayString(0, 1, dtbuf);}

void main(){  volatile uint i;  WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;            //关闭看门狗
  BCSCTL1 &= ~XT2OFF;                       // XT2= HF XTAL  do  {  IFG1 &= ~OFIFG;                           // Clear OSCFault flag  for (i = 0xFF; i > 0; i--);               // Time for flag to set  }  while ((IFG1 & OFIFG));                   // OSCFault flag still set?  //MCLK=8M,SCLK=1M  BCSCTL2 |= SELM_2 + SELS + DIVS_3;        // MCLK= XT2 (safe)  Delay_ms(500);  UartInit();  Delay_ms(500);    P3DIR &= (~BIT2 + ~BIT3);    LCDReset();  DisplayString(1, 0, Welcom1);  DisplayString(1, 1, Welcom2);  DisplayString(1, 2, Welcom3);  DisplayString(1, 3, Welcom4);  Delay_ms(2000);  LCDClear();  Delay_ms(1000);/*  DisplayString(0, 0, latitude);  DisplayString(0, 1, longitude);  DisplayString(0, 2, elevation);  DisplayString(0, 3, currTime);*/    SendString("Lixiaoming\n");  _EINT();  while(1){     //SendString("UART0 test!\n");    if(!(P3IN & BIT2)){      swt++;      if(swt == 4)        swt = 1;    }    if(rev_flag == 1){      int i,len = 0;      len = RxLen;      for(i = 0; i < len; i++)        TxBuf[i] = RxBuf[i];      RxLen = 0;      TxBuf[i] = 0;      GPS_Analysis(&gpsx,TxBuf);      switch(swt){      case 1: LCDClear(); Show_GPS_Info1(gpsx); break;      case 2: LCDClear(); Show_GPS_Info2(gpsx); break;      default: LCDClear(); Show_GPS_Info3(gpsx); break;      }      SendString(TxBuf);      rev_flag = 0;    }     //Delay_ms(1000);  }}
#pragma vector = UART0RX_VECTOR__interrupt void UART0RxISR(void){  //接收来自串口的数据  while(!(IFG1 & UTXIFG0));   RxBuf[RxTempLen++] = RXBUF0;  while(RxBuf[RxTempLen-1] == '\n' && RxBuf[RxTempLen-2] == '\r' ){        RxLen = RxTempLen;        RxTempLen = 0;        rev_flag = 1;  }}
#pragma vector = UART1RX_VECTOR__interrupt void UART1RxISR(void){  //接收来自串口的数据  while(!(IFG2 & UTXIFG1));   RxBuf[RxTempLen++] = RXBUF1;  while(RxBuf[RxTempLen-1] == '\n'){        RxLen = RxTempLen;        RxTempLen = 0;        rev_flag = 1;  }}

其中,有关LCD显示部分在其他博文中会详细说到.

将程序烧到430后,上电,打开串口调试工具,发送文本如下:

$GPGGA,023543.00,2308.28715,N,11322.09875,E,1,06,1.49,41.6,M,-5.3,M,,*7D

就会收到发回来的数据跟发送的一样,同时LCD上显示海拔为41.6m.

说明能对数据接受并进行正确处理了。

后面要做的便是将串口0的接收中断代码复制到串口1接收中断代码即可。

同样上电，这时LCD可显示信息，但显示的数据都为0，说明GPS还没有定位成功。等2~3分钟左右，GPS模块上的指示灯开始闪烁时，这时从LCD上可看到当前的经度、纬度、高度、UTC时间,同时用ScuetCRT连接，可看到430发回来接受到的原始数据。

下图为实验的结果，时间显示稍微有点问题，因为没有转换还是其他。不过忙了几天终于将GPS弄好了，下一步将编写linux驱动。。。下面晒一下成果^-^.

PC串口接收到的数据如下：

$GPRMC,134856.00,A,2232.50576,N,11354.64802,E,0.084,,251113,,,A*7E$GPGSV,3,2,09,22,75,191,27,25,58,074,22,29,08,122,16,31,48,276,19*76gpsx->utc temp: 134857gpsx->latitude temp: 223250578gpsx->longitude temp: 1135464798gpsx->utc.date temp: 251113$GPRMC,134857.00,A,2232.50578,N,11354.64798,E,0.173,,251113,,,A*74$GPGSV,3,2,09,22,75,191,27,25,58,074,23,29,08,122,15,31,48,276,20*7Egpsx->utc temp: 134858gpsx->latitude temp: 223250575gpsx->longitude temp: 1135464785gpsx->utc.date temp: 251113$GPRMC,134858.00,A,2232.50575,N,11354.64785,E,0.140,,251113,,,A*7A$GPGSV,3,2,09,22,75,191,27,25,58,074,23,29,08,122,15,31,48,276,19*74gpsx->utc temp: 134859gpsx->latitude temp: 223250575gpsx->longitude temp: 1135464782gpsx->utc.date temp: 251113$GPRMC,134859.00,A,2232.50575,N,11354.64782,E,0.130,,251113,,,A*7B$GPGSV,3,2,09,22,75,191,27,25,58,074,23,29,08,122,15,31,48,276,20*7Egpsx->utc temp: 134900gpsx->latitude temp: 223250570gpsx->longitude temp: 1135464784gpsx->utc.date temp: 251113$GPRMC,134900.00,A,2232.50570,N,11354.64784,E,0.112,,251113,,,A*75