基于RX72M的EtherCAT直流无刷电机方案

RX72M是瑞萨电子适用于工业网络解决方案的高性能32位微控制器，高达240MHz主频和1396 CoreMark的性能，带双精度浮点运算，专门针对马达控制的三角函数加速器，可实现sin、cos、反三角函数以及开方函数运算，支持6通道的Delta-sigma调制器接口，支持电流环反馈信号，RX72M除了常用的外设接口外，还集成了专用于EtherCAT的ESC接口。本文将介绍RX72M的EtherCAT直流无刷电机方案以及应用测试。

1.1 RX72M CPU card with RDC-IC：

1.2 Invertor board：

1.3 直流无刷电机BLY171D-24V-4000：

1.4 编码器AMT102-V：

2.1 SSC Tool V5.13：

2.2 EtherCAT主站TwinCAT：

2.3 其他：24V电源，网线，电脑

本节描述如何使用官网Sample code Project构建e² studio工程，并进行编译，以生成烧写所用的文件。

3.1 下载样例代码，登录官网下载Sample code：（复制网址到浏览器中打开查看）

3.2  解压该Sample Code，找到SSC工程文件RX72M EtherCAT CiA402.esp和从站配置文件RX72M EtherCAT MotorSolution.xml

3.3 生成EtherCAT代码文件，双击esp文件，Project→Create new slave files→Start，Ok退出，可看到在ssc_config下生成Src的代码文件

3.4 将生成的Src下的代码拷贝到\rx72m_ecat_cia402_bldc_encd\project\ecat\application\beckhoff\Src路径下，至此代码工程文件创建结束

3.5 将rx72m_ecat_cia402_bldc_encd\project路径下的工程导入到e² studio中

3.6 编译下载

编译无错误，下载调试。

4.1 倍福官网下载Twincat

4.2 将ESI文件RX72M EtherCAT MotorSolution.xml拷贝到Twincat的安装路径下C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT）

4.3 在TwinCAT中新建Project，File→New→Project。

4.4 在左侧的Project中，展开I/O，在Device上点击右键，选择“Scan”，之后选择网卡，弹出“scan for box”窗口选择yes，弹出窗口选择NC-configuration，弹出窗口Activate Free Run选择yes。

4.5 首次扫描后，该设备显示Box 1(PFFFFFFFFF RFFFFFF)，需刷写EEPROM

4.6 点击选择Box1，按如下刷写EEPROM

4.7 重新扫描，出现新的设备名，在Twincat下，展开各个Inputs和Outputs数据，可以将需要观察的变量添加到监控窗口，在PP模式下，对Target position写值比如100000，然后对Controlword依次写值128，6，7，15，可以看到写了15后，电机转动到100000的位置，position actual value反馈回来的位置值也是100000，最后，该方案也支持CSP等其他模式，测试方法类似，此处不展开说明。

基于RX72M开发EtherCAT从站的数据包分析（上）

瑞萨RX72M电机+EtherCAT®单芯片解决方案

在TwinCAT中配置RX72M使能DC Mode