引
言
接昨天的文章，我们来继续看一下日产Propilot的硬件迭代，这里主要分成几个部分，1）摄像头拆解 2）ADAS控制器1拆解和ADAS2控制器拆解，目前Propilot还没有拆解信心，但是通过官方发布的信息可以知道做了升级（感觉是瑞萨发布的新闻稿）。接下来我们来看一看
01
这是一个典型的分布式系统，ADAS ECU1和ADAS ECU2与ProPILOT单摄模块结合在一起，如下图所示。
图1 ADAS控制器的拆解
首先来看日立给日产提供的ADAS ECU具有四个功能块（MCU单元，电源管理，通信芯片，驱动芯片），主体结构为主从的MCU架构，主芯片采用的是瑞萨MCU R5F72531KFPU ，从MCU为Renesas的R5F35L8KFF。ECU的电源管理芯片是定制的IC（APIC-S11），通讯部分包含两路高速CAN Infineon TLE6250G通信（主MCU和次MCU都可以对外通信）。 从结构来看，这个ECU的开发目的就是接收来自单目摄像头的模块，有点类似我们之前VCU的定义，也是作为一个缓冲。
Propilot 2里面采用了瑞萨 R-Car Soc 和瑞萨RH850 MCU，R-Car Soc的作用是把摄像头和前置雷达所收集的附近车辆及其它物体的相关信息与预加载的用于导航的高精度3D地图数据相结合，创建车辆周围的详细环境地图;然后，根据地图数据和车道信息确定车辆位置，并根据信息制定车辆路径行驶规划；瑞萨RH850 MCU的作用是接收结果数据并将操控方向盘、油门、刹车等控制命令发送至相关ECU控制单元。
图2 ADAS控制器的结构框图
ADAS ECU分成四层PCB板，外部外壳采用了金属外壳，PCB内层（L2层GND，L3层电源），如下图所示：
图3 ADAS的PCB的四层板
松下提供ADAS控制器如下所示，基本结构和功能和上述ADAS控制殊无二致。
图4松下的 ADAS控制器
02
如下图所示，这是ZF给日产提供的摄像头模块，包括以下的部分：1） 外壳 2） 连接器盖 3）图像处理板 4 ）镜头 5 ）O形圈 6）CMOS传感器 7）盖板。
图5 摄像头板
这个板子的结构，不管是特斯拉之前第一代用的，还是BMW用的ZF的摄像头结构差不多的，Propilot2里面把芯片从Mobileye EyeQ3升级为Mobileye EyeQ4，用于自动驾驶系统图像信息处理。
图6 摄像头板的拆解
小结：从这个结构来看，日产短期内能做的工作主要是在感知融合层面，由于加入了四个短距离雷达，多更多的信息。在图像感知领域，Pripilot 2是依靠Eye Q4，等到Eye Q5的时候能提高一些特性。
