激光雷达基础介绍与仿真测试流程

1.首先，在CANoe中建立接收的套接字和发送的套接字，此时可以拿到仿真的点云数据，并对数据进行解析以进一步进行后处理。

2.在解析完点云数据之后，可按照真实激光雷达的UDP组包协议来将解析完成的点云数据填充至相应的UDP结构内，同时将部分信息保存至系统变量，以便后期实现传感器数据相关的故障仿真等等。

3.最后，在将一帧的完整点云数据组包完成之后，通过建立的套接字来将数据发送至目标IP或激光雷达的上位机进行验证。

1.比如获取仿真的激光雷达点云数据、毫米波数据和视频流数据等，验证域控制器的感知融合算法；

2.使用激光雷达点云数据与其他仿真数据，通过CANoe将不同的总线协议信号一起注入给智驾域控制器，实现ACC、AEB等规控功能的验证；

3.通过CANoe直接处理的点云数据，也可实现对激光雷达进行通道故障、点云丢失、帧数据不同步等仿真，从而验证域控制器的功能安全机制。