7月6日，小鹏汽车官方宣布，针对旗下 G9 和 P7i 两款车型推送Xmart OS 4.3.0的OTA，该版本包含了全新升级的XNGP全场景智能辅助驾驶系统，官方称新升级的XNGP智能辅助驾驶，可以实现高速NGP和城市NGP技术架构与能力的统一，可为用户提供接近L4级体验的高速NGP，并将城市NGP功能可用范围从广州深圳上海扩大至北京（当前主要适用于各环线及主要快速路）及佛山，在已开放城市NGP的上海，城市NGP的可用路段进一步扩展至内环、高架桥下路段。
小鹏的NGP，也即NOA（Navigate On Autopilot，领航辅助驾驶），是基于导航和自动驾驶而成的功能点，设置起始点后可以让车辆自动按导航的路径实现点到点的辅助行驶功能，由特斯拉率先2018年推出支持高速公路场景的NOA后，业内演化为城市NOA和高速NOA两种落地场景功能，华为的NOA称为NCA，蔚来称为NoP，小鹏称为NGP，理想称为NOA。城市NOA和高速NOA实现难度和技术架构也不同，城市NOA比高速NOA更难实现，演进上也是从高速NOA过渡到城市NOA。
据小鹏此前介绍，相比高速NGP，城市NGP的代码量为6倍，感知模型数量为4倍，预测/规划/控制相关代码量为88倍。
公开资料显示，2018年10月，特斯拉率先在Autopilot系统上面向美国车型上推送了高速NOA，2019年6月在中国推送高速NOA，2020年10月特斯拉发布了FSD Beta测试版，支持城市道路的NOA（即城市NOA），2023年3月，在推送的FSD beta V11.3版本中，特斯拉宣布统一了高速和非高速的视觉和规控技术栈。
2021年1月，小鹏基于摄像头+毫米波雷达+高精地图的感知方案推出了高速NGP，2022年9月，引入激光雷达，开始在广州推送城市NGP，2023年3月发布了类似特斯拉FSD Beta的第二代智能辅助驾驶系统——XNGP，将城市NGP扩展至深圳、上海，2023年6月，宣布将城市NGP扩展至北京，今年下半年起，逐步在无高精地图的城市陆续开放不依赖高精地图的XNGP能力。
按照小鹏发布XNGP时透露的计划，计划2023下半年将在大部分无高精地图城市开放变道、超车、左右转能力，2024年要实现从A停车位行驶到B停车位的整个全场景智能辅助驾驶，包括城市快速路、隧道这样的高速场景，也包括主干道、次干道、支路等城市场景，以及收费站、园区道路、停车场等中间场景。
此次小鹏宣布统一城市高速场景的NOA技术架构，在非纯视觉感知硬件自动驾驶路线上进一步追平了类似特斯拉FSD beta V11.3的时间点，也为其实现全场景智能辅助驾驶目标奠定了基础。
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