CAN与CANFD在传输速率、数据域长度与帧的差异

1

传输速率不同

CAN的传输速率：一般的工程中比较常用的为500K每秒的通讯速率。这个速率在实际测试的时候也是非常可靠的。CAN总线上任意两个节点的最大传输距离与其位速率有关。最大通信距离指的是同一条总线上两个节点之间的距离。从下面图中，可以看到速率越低通讯距离就越远，也就是说CAN总线的通讯距离和波特率成反比。CAN最大传输速率为1Mbps

2

数据域长度不同

CAN的数据域长度，一帧数据最长8字节。CAN FD数据域长度，一帧数据最长64字节。

传统CAN报文与CANFD报文的DLC长度区别如下所示：

3、帧格式不同

3.1

CAN Framing 帧格式

3.2

CAN FD结构

• SOF：帧起始
  
  
  
  
• 标识符ID
  
  
  
  
• RRS 代替原来的 CAN 帧的 RTR
  
  
  
  
• IDE：表示是否是扩展帧
  
  
  
  
• FDF：表示是否是 CAN 帧还是 CAN FD 帧
  
  
  
  
• r：保留位
  
  
• BRS（Bit Rate Switch）：之后数据段传输是否变换速度，BRS 之前属于仲裁段，会以低速传输；BRS 开始到 CRC 分隔符为止，属于数据段，可以高速传输。CRC 分割符之后，由于需要 ACK 应答，因此又变为低速传输。
  
  
• ESI：用来告知其余节点，发送方的错误状态。
  
  
• DLC：0-8 线性表示数据长度，9-15离散的表示数据长度。
  
  
• CRC：根据不同的数据长度使用不同长度的 CRC 校验。CAN 使用 15 位的 CRC 校验，且不包含填充位。CAN FD CRC 包含数据填充位。CAN FD 在 CRC 字段的前四位增加了对前面填充位的计数校验，前面的填充同样是 5 个相同位跟一个相反的位。CRC 字段不适用之前的填充，而是使用固定位填充，从 CRC 字段开始位置开始填充，每隔四个位填充一位，每次填充的位都取前一个的相反值。
  
  

3.3

CAN FD新增了FDF、BRS、ESI位

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