无刷电机属于自换流型（自我方向转换），因此控制起来更加复杂。BLDC电机控制要求了解电机进行整流转向的转子位置和机制。对于闭环速度控制，有两个附加要求，即对于转子速度/或电机电流以及PWM信号进行测量，以控制电机速度功率。
BLDC电机可以根据应用要求采用边排列或中心排列PWM信号。大多数应用仅要求速度变化操作，将采用6个独立的边排列PWM信号。这就提供了最高的分辨率。如果应用要求服务器定位、能耗制动或动力倒转，推荐使用补充的中心排列PWM信号。
许多不同的控制算法都被用以提供对于BLDC电机的控制。典型地，将功率晶体管用作线性稳压器来控制电机电压。当驱动高功率电机时，这种方法并不实用。高功率电机必须采用PWM控制，并要求一个微控制器来提供起动和控制功能。
控制算法必须提供下列三项功能：
用于控制电机速度的PWM电压
用于对电机进整流换向的机制
利用反电动势或霍尔传感器来预测转子位置的方法
脉冲宽度调制仅用于将可变电压应用到电机绕组。有效电压与PWM占空度成正比。当得到适当的整流换向时，BLDC的扭矩速度特性与以下直流电机相同。可以用可变电压来控制电机的速度和可变转矩。
功率晶体管的换向实现了定子中的适当绕组，可根据转子位置生成最佳的转矩。在一个BLDC电机中，MCU必须知道转子的位置并能够在恰当的时间进行整流换向。
那么从今天开始想学习FOC电机控制工程师的福利来了，《张飞实战电子---60天精通马达驱动FOC磁场定向控制技术培训班》第二期，于8月25日正式开班！
《FOC磁场定向控制技术培训班》
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大量的电机控制应用一直在持续不断地寻求提高效率同时降低系统成本的方法，FOC(Field-OrientedControl，磁场定向控制)因此在运动控制行业备受瞩目，如今已在诸多应用场合逐步替代传统的控制方式。目前，FOC技术已完美匹配BLDC电机，随着MCU国产化进程加快，无感FOC将逐渐普及开。
众所周知，无刷电机替代传统的有刷电机是大势所趋，特别是在微处理器性能提升与成本下降的基础上与国家政策倾向，更多的应用即将转入到无刷领域实现产品升级更新。
FOC也称矢量变频，它可以精确地控制磁场大小与方向，使电机转矩平稳、噪声小、效率高，并且具有高速的动态响应，所以近年来FOC在中低成本、无刷电机应用中广受市场欢迎。目前FOC已在很多应用上逐步替代传统的控制方式，在运动控制行业中备受青睐。
一直以来，电机控制都不是电子工程师的重点领域，许多开发人员因缺乏经验或专业知识而无法轻松设计出必要的控制电路。所以BLDC电机的研发需要额外的时间和技术支持，而这意味着需要更长的开发周期及更高的系统成本，这也是使系统制造商更难以从熟悉的 AC 电机过渡到 BLDC电机的主要原因。
比如在电动车应用领域，虽说传统的控制器生产厂家已经意识到市场发展的方向，但原有的技术班底尚无能力吃透FOC软件核心算法，所以在相对较低端的2轮车、3轮车(包括助力车、老年代步车等)等领域难以见到较为成功的产品推广，而在高端电动4轮车(电动轿车、电动观光车)市场，见到更多的是国外的优秀产品和国内厂家的粗制滥造的控制总成。
不过，尽管电控长久以来都是中国电子工程师的软肋，但中国企业并不因控制技术难点而沉浸在传统AC电机研发中，近年来关于FOC电机研制在不断推进，空调、无人机、机器人、医疗设备、数控机床等多领域都广泛运用到FOC技术，FOC电机市场渗透率逐年增涨。
课程授课形式
全新的授课方式：
全新视频课程+周二、周四、周六晚上学习固定时间答疑+案例分析+作业，根据需要做1-3场直播答疑；
升级视频讲课方式：
采用提前备课加极精简视频讲解方式辅助形象比喻让大家听的懂学得会；
知识点丰富，覆盖广：
包含了几百多个知识点，每个点讲透，覆盖面既广更深。市面大多数工程师的做法只是简单调库和软件的小修小补，而我们却把所有的核心算法讲透讲明白，基本可以满足绝大多数设计需求；
课程内容从基本器件开始：
到单元电路学习，再到系统实战项目练习，手把手教会大家一步一步成为研发大牛；
而软件部分则是算法讲透：
波形呈现，手把手带。从而让大家更加轻松自如的驾驭FOC技术。
价格：6198元/60天
■ 无刷直流电机（BLDC）既继承了直流电机良好的调速性能,能够在重负载的情况下,实现均匀、平滑的无级调速,又避免了传统的有刷直流电机进行电刷摩擦换向所导致的电机接触不良、不发电等一系列问题,因此越来越受到人们的关注。
■ 目前市场主流的无刷直流电机的控制方式有3种：FOC、方波控制(也称为梯形波控制、120°控制、6步换向控制)和正弦波控制，三种控制方式各有优势。
■ 方波控制方式的优点是控制算法简单、硬件成本较低，使用性能普通的控制器便能获得较高的电机转速。而缺点是转矩波动大、存在一定的电流噪声、效率达不到最大值，所以方波控制适用于对电机转动性能要求不高的场合。
■ 正弦波控制实现了电压矢量的控制，间接实现了电流大小的控制，但是无法控制电流的方向。FOC控制方式可以认为是正弦波控制的升级版本，实现了电流矢量的控制，也即实现了电机定子磁场的矢量控制。
■ FOC控制按照电机有无传感器(一般为编码器)来区分可以分为有感FOC和无感FOC，前者通过传感器反馈电机转子的位置信息，控制相对简单，但对控制性能要求较高。后者由于电机不带任何传感器，所以在控制中需要通过采集电机相电流，使用位置估算算法来计算转子位置，所以控制难度较大，但是它可以避免传感器故障的风险，并且省去了传感器的成本，同时简化了电机与驱动板间的布线。
■ 大量的电机控制应用一直在持续不断地寻求提高效率同时降低系统成本的方法，这是两个推动改进现有电机控制技术的主要因素，所以在中、低成本应用中，效率是使得FOC比标量和梯形控制方法更受欢迎的另一个原因。
FOC技术与市面上FOC技术的优势与特色
■ FOC 需要复杂的数学算法，这对于普通设计人员来说可能并不熟悉，所以在过去，设计师们通常依赖于复杂的数字讯号处理 (DSP) 芯片来实现无传感器FOC。
■ 而且目前关于FOC技术而言，虽然有多家芯片制造商开发了专用于电机控制的芯片，而且也应用他们的芯片实现了FOC电机控制的相关算法，但是他们的FOC电机控制算法并没有完全开源，只是提供了一个函数API供用户使用。也有一些国内的芯片厂商将FOC控制相关的模块使用硬件的方式集成在了芯片内部，用户只需要去配置一些相关的寄存器就可以使用FOC算法来控制电机。而且也有一些公司也确实是使用了以上的方式应用到了相应项目中。
■ 但是，在目前的市面上没有真正达到开源FOC算法的厂家。绝大多数工程师并没有了解FOC电机控制算法，也没法自己独立的去编写相关代码，仅仅只是局限于对原有非核心代码的小修小补来完成项目的开发。
■ 而我们本次线上班的目的就是完全解决上面的瓶颈，让大家不再只会调用相关函数API接口，我们的所有代码不调用任何库函数，让大家真正学会如何自己去编写FOC算法里面的代码，知道每条代码的含义。还会带领大家一起把相关算法的理论全部推导一遍，比如SVPWM算法、滑模观测器算法等，让大家知其然还要知其所以然。
■ 本次线上班采用视频加辅导的形式，学员自己白天先观看老师录制的教学视频，如果学员对视频中有不是太明白的地方，晚上老师会在群里跟学员们互动，带领大家把当天的课程中的问题解决掉。
（由于篇幅有限，此学习计划只展示其一
，需要详细目录的同学可以咨询助教）
原理图
pcb图
实物图
SVPWM算法推导
滑模观测结构图
滑模观测器理论推导
坐标变换推导
SVPWM算法函数
滑模观测器算法函数
三相定子电压波形
Ealpha、Ebeta与位置角
PWM生成的马鞍波
PWM生成的马鞍波
Ua、Ub、Uc经CLARKE变化为Ualpha、Ubeta
定子电流矢量角与转子位置角
电机开环启动电流
电机开环切闭环过程
电机闭环电流波形（空载）
徐老师：
张飞实战电子总工程师，20年单片机软硬件设计和项目开发经验，精航空、家电、工业、汽车等电子领域，专注电机驱动器创新型研发10余年，在单片机产品软件设计与硬件设计方面都拥有丰富的经验，曾任某知名外资企业高级工程师、专家、经理和总工程师职务。
黄忠老师：
软硬件工程师，从事单片机及电机驱动系统研发，目前在张飞实战电子担任项目研发经理，希望通过视频与大家一起学习单片机、研究电机控制。本次FOC课程主讲硬件原理图及PCB、方波有感电机控制、SVPWM电机控制。
赵云老师：
电机控制工程师，从事过方波及正弦波电机控制，目前在张飞实战电子的主要方向为电机控制算法的研究，希望将更多的电机控制知识跟大家一起分享。本次FOC课程主讲单片机基础部分、SPWM有感电机控制、FOC电机控制。
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“ 60天每天进步一点点，从入门到精通，助你更早成为一个功底扎实的电机算法工程师。”
—— 张飞实战电子
