6月13日晚20:00-21:00，虹科技术工程师张工为大家分享了“虹科CANopen设备开发方案”主题直播课程，课程的主要内容包括CANopen协议概述、对象字典、NMT、PDO、SDO等干货内容，同时也介绍了虹科CANopen设备开发方案，助力用户快速又标准化地开发CANopen设备。错过直播的小伙伴也不要着急，若需获取课程回放&PPT&更多资料&技术交流，欢迎长按识别下方二维码加入虹科课程交流群！
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CANopen协议是基于CAN总线协议建立的应用层协议，来定义CAN报文中的11/19位标识符和8字节数据的使用。它可以让设备、节点（如工业机械）之间具有现成的互操作性，并且提供了安装前和安装后配置设备的标准方法。
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对象字典是CANOpen最重要的特性，它将设备的描述标准化。CANopen的对象字典是一组带有 16 位索引和 8 位子索引的数据或对象。对象字典下面主要包含：数据类型、通信对象、应用对象。对象字典以EDS文件（电子数据文档）的形式传递；
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NMT用来控制所有从站的状态及错误处理。NMT协议属于主/从模式，一个网络里有且只能有1个NMT主站，其他都是NMT从站。NMT的功能包括Module Control Services从站状态控制、Error Control Services错误控制(断线处理)、Boot-up节点启动控制
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虹科可提供一站式CANopen开发方案，包括IO模块、OEM开发模块、协议栈、上位机软件、诊断分析软件等，可帮助用户快速又标准化地开发CANopen设备。
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•SDO读写：使用快速、分段和块SDO从节点读取和写入
•允许高度灵活的布局定制。CANopen消息解释和准确的时间戳。灵活的过滤和配置选项。
•支持复杂场景的Python脚本
•读取和配置PDO。同时查看多个节点的PDO，以便于数据映射
•创建网络上具有动态NMT状态的所有节点的概览，向一个或所有节点发送网络管理(NMT)消息
•将CANopen网络上的实时数据与仪表和图形相关联，以实现可视化
•创建自定义模拟节点，并实时可视化对象字典
•定义出现在网络上的实时数据，然后在跟踪窗口中查看这些数据，或者使用仪表和图表进行可视化
•分析总线负载和消息类型
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每个节点的统计数据包括:
•最小/最大心跳时间
•最短/最长SDO响应时间
•启动次数
•传送的紧急情况数量
•PDO消息速率
虹科CANopen Logxaminer不仅生成统计信息，还生成包含所有重要系统事件的事件列表。并从事件列表日志中过滤信息，包括:
•节点ID分配(由LSS)
•启动(预期/意外)
•紧急事件
•SDO中止
•意外消息
•LSS序列中的误差
•SDO序列的错误
Q1/
一驱多轴时不同轴的通讯参数在对象字典中应该怎么定义？
A1：标准的设备子协议的索引值范围为0x6000～0x9FFF，因此最多是可以带8个轴，其通讯参数是参照6000h-67FFh中的定义来定义。例如，第一个轴的controlword为0x6040h，则第二个轴的controlword为0x6840h，以此类推。具体的可以翻一下协议标准中针对运动控制的 CiA402（402_2）
Q2/
针对从站PDO无应答，主从站任何判断报文是否发送成功/从站是否处于错误？
A2：协议本身PDO就是规范了无应答这一方案，主站不能够自己知道报文是否发送成功或者处于错误；只能通过实际应用情况来判断。
Q3/
从设备出现问题可以通过NMT进行复位吗？
A3：可以通过NMT报文来切换从站的状态。一般对于标准从站来说，一上电就会进入Pre-OP，并发送bootup报文。但是设备处于Pro-OP状态下只能操作SDO，发不了PDO，所以需要OP
