无人驾驶控制算法之H∞控制

谈思汽车 2023-06-14 11:57
基于现代控制理论进行的研究多依赖精确的系统控制模型,然而在实际情况中,系统的数学模型很难精准描述系统,它只是系统的近似和简化形式,必然存在系统误差。其次测量误差、外界环境激励等,这些不确定性因素都是导致系统建模不精确的重要原因,进而影响控制效果,甚至破坏控制系统的稳定性。一个良好的控制系统应该具备一定的鲁棒性,从而对模型、观测值和外界激励的不确定性因素具备一定的抗干扰能力。

在鲁棒控制的研究中,闭环系统控制中,H∞控制是一种具有强大抗干扰能力的控制方法。H∞控制能较好抑制不确定性因素的影响,可以不依赖精确的系统模型,其在现代控制理论领域中是解决智能驾驶车辆非线性、不确定性鲁棒问题的首选方法,因此,本文将对连续系统和离散系统的H∞控制器进行设计。

预备知识

——有界实引理

在H∞控制理论中最重要的定理即有界实引理,下面将针对线性连续系统和线性离散系统进行分析并得出有界实引理。

引理1:考虑线性连续系统

其中,x为系统状态,A表示系统矩阵,B表示输入矩阵,C表示输出矩阵,D表示前馈矩阵,u表示系统输入,y表示系统输出。

如果满足以下两个条件则系统(1)具有H∞性能:

(1)存在满足如下不等式:

(2)存在正定对称矩阵满足如下不等式:

,则不等式(3)等价于:

引理2:考虑线性离散系统

如果满足以下两个条件则系统(5)具有H∞性能:

(1)存在满足如下不等式:

(2)存在正定对称矩阵满足如下不等式:

——舒尔补定理

在H∞控制器设计过程中,舒尔补定理在矩阵不等式的解算过程中起着非常关键的作用。舒尔补的性质:给定矩阵则如下线性矩阵不等式(LMI

等价于:

连续系统H∞控制器设计
考虑系统扰动的线性连续系统的状态空间描述如下:

其中,表示输入矩阵,表示额外扰动矩阵,表示额外扰动。

为了构建闭环控制系统,系统输入被设计为u=-Kx,则系统的状态空间描述等价于:

其中,表示闭环系统矩阵,

定理1:如果存在正标量使下面不等式成立,则使闭环控制系统(10)具有H-infinity性能。

其中矩阵

证明过程:假设存在一个,使得下面不等式成立:

其中表示正定矩阵的最大特征值。

李雅普诺夫方程被设计如下:

为了保证系统H-infinity性能,评价指标被引进,如下所示:

如果成立,则可保证控制系统H-infinity性能。

根据舒尔补定理,评价指标可以被等价描述为

,则评价指标函数可表示为:

经上述推导可知,等价于,即只要保证不等式成立,则成立,进而保证系统的H-infinity性能。

离散系统H∞控制器设计

线性离散系统的状态空间描述如下:

为了构建闭环的系统矩阵,系统输入被设计为,则系统矩阵可以被重新描述为:

定理2:如果存在正标量使得下面不等式成立,则使得闭环控制器(19)具有H-infinity性能。

证明过程:假设存在一个使得下面不等式成立:

其中表示正定矩阵的最大特征值。
李雅普诺夫方程被设计如下:

为了保证系统H-infinity性能,评价指标被引进,如下所示:

如果成立,则可保证控制系统H-infinity性能。

根据舒尔补定理,评价指标可以被等价描述为

可以被等价描述为

可以被描述为

根据舒尔补定理可以被等价描述为

经上述推导可知,等价于,即只要保证不等式成立,则成立,进而可保证离散系统的H∞性能。

-  THE END  -

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