Audi A8 ZFAS拆解

如之前所说的，ZFAS奥迪做了很多的剪裁，分为三个不同的版本，如下所示： 

1）版本 A0和A 

这个版本是最基础的版本，主要完成以下的工作内容，注意这个版本是只有一路前视摄像头输入。 

图2 ZFAS版本A0和A 

可以实现Basic version of main beam assist (标配) Matrix LED main beam assist (选配 equipment) Lane departure warning (标配 in NCAP countries) Emergency assist (选配 equipment) 当然在这个里面，ZFAS就不是主角了，整个工具包是通过和其他单元配合完成的 

> Parking system plus (标配, 核心控制器: 电气控制单元J519) 

> Rest recommendation (标配, 核心控制器: 网关 J533) 

> Park assist (选配, 核心控制器:  电气控制单元 J519) 

> Reversing camera (选配, 核心控制器:  后视系统 J772) 

> Side assist (选配, 核心控制器: 侧控辅助 769 and 770) 

> Exit warning (选配, 核心控制器: 侧控辅助 769 and 770) 

> Rear cross traffic assist (选配, 核心控制器s: 侧控辅助769 and 770) 

> Night vision assist (选配, 核心控制器: 夜视系统 J853) 

2）版本 B 

相比上一个版本主要多加了Emergency assist (选配)、Intersection assist (选配)和Lane centre holding function (选配 – functional component of adaptive cruise assist)的功能。通过这个版本可以开通 

> Parking system plus (标配, 核心控制器: 电气控制单元 J519)

> Rest recommendation (标配, 核心控制器: 网关J533) 

> Park assist (选配, 核心控制器: 电气控制单元J519) 

> Reversing camera (选配, 核心控制器: 后视系统 J772) 

> Side assist (选配, 核心控制器: 侧控辅助 769 and 770) 

> Exit warning (选配, 核心控制器: 侧控辅助 769 and 770) 

> Rear cross traffic assist (选配, 核心控制器: 侧控辅助 769 and 770) 

> Night vision assist (选配, 核心控制器: 夜视系统 J853) 

图3 ZFAS的版本B 

3）版本 C 

这个是最完整版本的ZFAS，也就是我们通常认为的L3级自动驾驶计算平台。 

图4 ZFAS的版本C 

这个安波福提供zFAS的系统集成，一部分传感器是直连的，如超声波传感器(前，后和侧面)，360环视摄像头；一部分是处理好了通过处理器完成的，包括中距雷达及远程雷达和位于车辆前部激光雷达。 

图5 ZFAS的工作套件 

也就是说，这个内部的控制器主要做的工作就是对于图像+超声波传感器做工作，还有整体感知信号进行融合。 

图6 奥迪A8 ZFAS控制器的结构图