手边有一个从朋友那儿得到的磁悬浮地球仪，已经坏掉了，通电后不再工作。
拆开看看其中的组成，探究一下是否可以利用它的一些完好的组件形成其它可以试验的平台。
底座上的铁壳通过六颗螺丝钉进行固定。拆开之后便显露出其中主要的电路和连接线了。
作为磁悬浮地球仪的核心部件就是顶部的电磁铁和HALL传感器了。通过其中的两颗螺丝钉打开顶部的铁壳，可以显露出主要的电磁铁和底部槽内的HALL传感器。
HALL传感器由于封胶在底部，具体的型号无法得知。
其中的电路板基本上就打算抛弃，只留下顶部的电磁铁和整个框架，留作以后的实验平台用。
1.引出顶部磁铁和传感器
将顶部两个组件（电磁铁绕组，HALL器件）的引脚引出。它们的顺序如下图所示：
外引出的5芯接头的功能定义：
| 1(Mark) | 2 | 3 | 4 | 5 |
|---|---|---|---|---|
| Coil+ | Coil- | Hall+ | Hall- | HallOut |
重新将它们安装好，留作之后的实验使用。
下面对于底部的一些电子部件进行分析。
令人惊奇的是，在原来的地球仪的底座下面还有一些线圈和电路板。他们的布局如下图所示。
在水平线圈上还固定有一个一LM358（双运放）为核心的小板。其中只有一个电解电容，其它的都是电阻外围器件。估计是产生多谐振荡电路，驱动线圈产生振荡磁场。
具体电路就不在这儿进行分析了。具体电路波形可以通过加电测量进行分析。
在底座上还有一款电路板，上面就集成了两个芯片：
8GL8022S：SGL8022WS[1] 是一款单通道直流LED调光出触摸芯片。
XKT-510：XKT-510[2] 则是一款无线电能发送芯片。只需要配合极少的外部元器件，就可以做成高可靠的无线快速充电器。
通过以上两个芯片的功能，可以猜测底部应该可以通过底座上的线圈给地球仪内部的LED供电使其发光。为了解开这个谜底，于是试图打开这个地球仪一探究竟。
谁成想地球仪固定的还是比较结实，如果不破坏它很难将其打开。为了不损坏这个漂亮的地球仪，就忍气吞声，放弃打开它的念头。
这样底座上的两组线圈的作用就应该都清楚了。大型圆环线圈是给地球仪内部LED发送无线电能的。水平线圈应该是驱动悬浮地球仪旋转的电磁铁。
水平的电磁铁有两个独立的线圈组成。这一点设计有点意思。使用手持的LCR可以测量这两组线圈的参数为：
线圈1: 电阻 ：205.4Ω；电感：60.9mH
线圈2： 电阻：221.7Ω；电感：63.7mH
加电后，LM358与两个线圈组成的电路在振荡。
可以猜测，这两个线圈是用来推动地球仪来旋转的。那么在原来的地球仪的下面应该有一个水平方向的磁场，与底座内的这个线圈相互作用从而推动地球仪转动。
由于刚才打不开地球仪，则使用一个强磁铁放在地球仪的南极，可以验证南极的磁力线的存在以及大体的方位。
控制磁悬浮的电路板是由底座上另外一块独立的电路板组成。它连接有吸附电磁铁线圈、HALL传感器以及外部12V电源等。
在底座的信号和驱动板上有三个 D882（NPN）[3] 和两个 B772(PNP) 中功率三极管。它们形成互补的功率输出，电流最大可以允许3A。
它们应该组成桥电路形成推挽输出，驱动顶部的电磁铁线圈。
在驱动板上还有三片IC芯片，有两片LM324 和一片 FET4066，它们应该组成磁悬浮控制功能的信号处理部分。
通过分析可以知道，这款磁悬浮地球仪应该由三个基本独立电路部分组成：
这三个电路均采用模拟电路，或者专用IC构建，没有使用MCU参与设计。这些独立电路相互协同，完成磁悬浮地球仪的悬浮、旋转和发光的控制功能。
好吧，现在所能够留下可将来应用的：
电磁、HALL以及框架，用在将来的非线性控制演示实验；
完整的漂亮地球仪；说不定哪一天就将它拆解了；
经过分析所认识到的一些新器件：触摸调光芯片、无线充送芯片、中功率晶体管等。
我们在信标赛道四周放了一些围挡，当车子在角落里，离围挡较近的位置并且距离信标远的时候，围挡会反弹声音到车子，获取到的回声有的时候比真实的角度的次数还多(概率低)，导致的后果就是车子朝回声方向行驶，虽然可以矫正，但跑下来影响很大，由于声音处理学习尚浅，在这方面想请教一下卓大大。
回复：我对于你的增加围挡的方案，声音接收方案以及处理方法不了解，所以你的碰到的问题现在尚无法确认其原因。只是建议：1）可以适当增加接收传感器的数量；2）增加对车模自身信息（方向、里程等）的应用，将接收到的信息前后联系起来；3）如果可能增加对RF强度的应用。
卓大大您好，请问我们今年双车组接力用的球的形状可以是不规则的吗？
回复：接力所使用的球，还是应该满足尺寸、形状的体现。
卓大大，想问一下，我们做了电磁ai也做了四轮，我们都是一队人，电路板可不可以两辆车一样？仅仅修改铜层队名人名呢？
回复：今年比赛AI电磁组仍然算作创意组别，允许一位同学同时参加普通组（四轮）和AI电磁组；如果这两个队伍的人员完全重合，则可以使用相同的电路板；如果有区别，则需要使用不同的电路板《即各自独立设计。》
请问华南赛细则在官网那个地方？都翻遍了也没找到。
回复：今晚10:00中在官网：smartcar.cdstm.cn 再翻翻看。
卓老师，请问双车组F车模，不改装，直接安装，万向轮中心距后轮轴线，可以小于15cm吗，车身自带的孔位中，有一个孔位可以略小于15cm。
回复：这是允许的。
卓大大，今天学长给我们一辆祖传轮子，磨损成这样可以用吗？
回复：可以使用。
卓老师，四轮组可以用openMV嘛？
回复：允许使用基于NXP MCU的OpenMVP。
卓老师，我是刚刚留言电感回收利用的同学，请问这样子可以吗？
回复：挺好的
卓大大，华南赛区的学校需要自行组队比赛吗，确定是自行组队组委会会帮我们安排吗？
回复：这一点需要各个学校自行组队了。
