本期话题
提到 RTOS，首先会想到多任务（多线程）编程，那么 RTOS 的任务之间切换发生在什么时候呢？
聊一聊
导致任务切换的原因有很多，今天来简单总结一下任务切换发生的时机。
关于任务切换发生的时机，总结了以下几点，供参考：
（1）任务调度器启动后，会查询任务就绪列表，选择高优先级的任务开始运行。
（2）系统时钟节拍递增的时候（即时钟节拍变化的时候），会查看就绪任务列表，如果有高优先级的任务，则进行切换。否则，接着看是否有同优先级的就绪任务，若有，则切换到同优先级的任务去执行。
（3）获取信号量/互斥量的时候。在获取信号量/互斥量失败的时候，若是有等待时间，则会将当前的任务挂起，切换到其他就绪任务。
（4）释放信号量/互斥量的时候。在释放完成后，查看是否有任务等待信号量/互斥量，如果有，则进行任务切换，使其获取到信号量。
（5）通过消息邮箱/消息队列发送消息后。如果有任务阻塞在等待接收消息，那么发送消息成功后，会进行任务切换。另外一种，如果以阻塞方式发送消息，且邮箱/消息队列已满，则会挂起当前任务，切换到其他就绪任务。
（6）从邮箱/消息队列读取消息的时候。如果以阻塞方式读取消息，并且邮箱/消息队列中没有消息可读，则会进行任务切换。
（7）向事件标志组发送事件。事件发送完成后，查看是否有任务阻塞等待当前事件标志组，如果有，且等待的事件全部满足，则将其唤醒并进行任务切换。
（8）从事件标志组接收事件。如果以阻塞方式读取事件标志组，并且需要获取的事件还不满足，则挂起当前任务，切换到其他就绪任务。
（9）任务函数内部调用系统延时，挂起当前任务，切换到其他就绪任务执行。
（10）任务主动让出 CPU，调用让出 CPU 的系统函数，则会切换到其他就绪任务。
最后，不同 RTOS 的具体实现机制存在不同。还有 RTOS 提供其他的系统资源会导致任务切换，比如 RT-Thread 的内存池获取和释放会引起任务切换。
好了，先说这些。你还知道其他情况吗？
加油~
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