伺服参数初始化，也叫“恢复出厂设置”，或“设置参数初始化”，是伺服使用中，难以避免的操作。
因为，伺服参数往往多达数百个，为了更加便利的使用应用，更新款的伺服，越发重视“自动调整”功能，提升伺服的自适应能力。这样，我们在新机安装调试时，伺服参数调试人工任务就没那么繁重；而且，对伺服参数的理解熟悉，还是件很考究经验的的事，不是人人轻易掌握。这也许是伺服开发人员不惜花大精力和时间开发“自适应”、“自动调整”功能的两大原因。
呵呵，这似乎未能说明白“伺服参数初始化”的必要性，估计大家也有很大疑问，甚至越发的不满——伺服为什么设计那么多的参数？整那么复杂干什么？还那么难理解，那么难懂！！！
三相交流电机动态图，电流输入线圈产生交替磁场吸引转子转动
这是永磁电机定子线圈的旋转磁场动态图
试着说说，伺服参数的的必要性、必然性：伺服，是人类的一大创举，是人们铁心要让电机（马达）这种运动执行单元如奴隶一般听话，忠实地跟随着控制指令精确运动执行。所以伺服（准确说伺服驱动器）中藴含了大量人们根据数学建模植入的算法，利用这庞大的算法的修正补偿等等。
电机（马达）这种利用电磁-磁电技术原理实现的运动执行机构。对于工科物理生，不难知道：电机（电动机）是根据通电导体在磁场中受磁场力的作用原理制造成的，导体就是纯铜材料的漆包线绕成的线圈；根据电磁感应原理我们还知道，如果闭合电路中的一部分导体在磁场中做切割磁感线运动的话，导体中的电子就会受到洛伦兹力，洛伦兹力属于非静电力，能引起电势差，从而产生电流，该电流称为感应电流。
这两点很重要！
纯铜材料线圈的静态电阻很低很低，几乎等同于短路，于是在电机通电瞬间电流可以很大很大（通常是正常工作电流的5~10倍），形成电流冲击。这是因为启动瞬间，电流通过线圈只有较低的线圈静态阻抗存在；通电线圈在磁场中受磁场力的作用发生位移，电磁感应效应产生，线圈中产生的感生电动势和闭合电路（电源和线圈形成闭合的回路）产生的感生电流，超越铜材料的静态阻抗，成为阻碍线圈中电流变化的主要力量。所以运转中的电动机的常态工作电流，要比启动瞬间的电流要小很多很多。这个特性导致电动机的启动电流冗余要很大很大。那么，控制电动机启动瞬间的扭矩、启动速度变化、与及加速度的平稳，甚至可调控，就变得很具技术挑战性。这，需要很好的数学建模，以及算法妥善修补，甚至因地制宜地进行细微调整。这就是伺服参数的部分由来。
伺服的特色，是位置精确可控、速度精确可控、转矩（扭矩）稳妥可控。所以服务于这些方面的算法建模也不少，而且这三者的可控性优劣，会根据具体的工作状态需求不同，存在细微的差别，需要妥善调整才能性能更佳；在这，位置、速度、和转矩三者，其实是各侧重点不同的应用，各侧重点甚至相互冲突，并不能同时具备同时实现。于是，不得不专门设定具体的设定参数，进行具体的模式切换和应用。其实参数的设定，也得有所分类别。相关的参数就自然不可以少。
还有，伺服的应用，精确是特色。但是，如果一套伺服的应用面太窄，也就是每行每项应用，都只能是针对设计针对性的开发，方能使用。这样的产品就成本太高，用来开发的设备也大大局限于开发技术团队的人力物力范围。自动化产业也就不可能如今天遍布世界发展了。因而，成功出色的伺服产品，必须参数设计成熟，应用广泛。这样跨度宽广的适应性，就更加得依赖预先设计好设计成熟的的参数调节功能和选项啦。
这就是伺服参数多而广，参数理解参数调节考经验考技术水平的关键和根本原因。其实，日系三大品牌安川、松下、三菱，今天发展得相当成熟了，同时他们各自又发展出了独自优越的一面。这个，容日后有时间在和大家交流探讨。
我想，通过上面的伺服参数的认识和了解，对于伺服为何要具备恢复出厂值功能，就不难理解了——纷繁众多涉及又广泛的参数项，一旦调乱，要想快速查找出来，是在是件费力不讨好的事情。只要清楚并记录下来，该应用位置的关键参数设置项，恢复出厂设置从新设置一遍，将是最佳的处理方案！
好，交代完了伺服参数的必然必要性。我们往下看看松下伺服的恢复出厂值的操作方法。
松下伺服参数初始化，松下伺服恢复出厂设置：
松下伺服的参数初始化操作，从A5以后有两种方法，控制面板的参数恢复出厂设置法，和伺服设置软件的恢复出厂设置法。
控制面板参数恢复出厂设置法：
LED初始显示“r 0”的状态下（上图显示“L S”，因为 监视模式 设置成“d00.uEP”模式），
⑴ 第一步，告诉伺服你要做什么：按“S”键进入 设置模式，显示“d01.SPd”等监视类别状态（具体视所设定的具体监视模式而定）；
⑵ 第二步，选择你要操作的目标所在处：按“M”键三下切换到 辅助功能模式，显示“AF_ACL”；
⑶ 第三步，查找目标：然后按六下“▲”，或者按两下“▼”键，显示参数初始化选项“AF_ini”。
⑷ 第四步，进入状态：按“S”键 进入参数初始化的执行界面，显示“ini -”
在参数初始化执行界面下（显示“ini -”状态），持续按住“▲”约5秒，右边“-”一步一步向左走，走到尽头屏幕会显示“StArt.”，接着显示“FiniSh.”，参数初始化操作完成，断电重启将调用出厂参数。若有错误发生，或者发生部分错误时，参数的初始化状态由“StArt.”直接跳到“Error”显示。此时要检查、或测试伺服，看是否有故障或其它原因。
伺服设置软件的恢复出厂设置法：
初开软件时的识别伺服界面
连接伺服之后的初始界面
打开参数设置窗口界面
到松下官网下载 伺服调试软件 PANATERM 6.0，该软件能对A5以后的松下伺服进行连接、设置参数；当然，网络型伺服由于更强的功能需要，会有专业的对应软件。此软件下载安装附带有中文版的说明书，上手不难；数据线是早期那种micro usb数据线，购买应该买些大品牌的带磁环的数据线，或者工业专用型数据线，也可以购买两端插头，用优质的耐弯折工控专用带屏蔽的双绞线制作。工业环境的干扰有些大，这是此类数据线的质量要求。遇到通信不稳定，也应该首先考虑到数据线的质量。
上面三幅图就是“软件开启”、“确认所连伺服之后”、“与打开参数设置窗口”三种状态，参数初始化就在参数设置窗口的上端按键栏，点击，让后将伺服断电重启，伺服恢复出厂设置完成。
来源：承术电子
