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多传感器融合定位方案：原理与代码实现

传感器技术 2023-04-11 10:30
【TI资料】专为高压系统设计的新型MCU 【应用手册】TI 全新MCU及C29内核的电动汽车应用方案

高精度定位是当前自动驾驶的基础。随着自动驾驶的日益发展，依靠单一传感器进行定位常常会受到各种限制，比如GPS信号不稳定或者消失、长直走廊或隧道等场景下激光点云发生漂移、轮胎打滑等造成瞬时轮速计异常等。

多传感器融合定位的方案能够弥补单一传感器定位的局限，使得定位系统更加鲁棒。但多传感器融合定位是一个庞大的系统，涉及的内容广泛而繁杂，自学难度大，即使大家通过零散的知识点学习到一些知识，也很难系统性地理解定位的核心，更难了解到落地经验的精髓。

基于此，深蓝学院联合自动驾驶定位总监任乾联合开设了『多传感器融合定位』在线课程。本课程将亲手带着大家搭建前端-回环检测-基于滤波-基于图优化的融合定位解决方案，最终带领大家实现激光雷达+GNSS+IMU+轮速计的传感器融合定位系统。 


（课程融合定位效果示意图）
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讲师简介


 任乾

自动驾驶建图与定位总监

北京理工大学导航、制导与控制硕士。从2011年起，开始进入惯性导航、多传感器融合定位领域，具有多种精度等级、多种配置、多种场景下的传感器融合定位系统成功研发经验。在IEEE Transactions on lndustrial Electronics，Sensors and Actuators等SCI期刊上发表文章，并撰写知乎专栏《从零开始做自动驾驶定位》（累计阅读70万＋）。

课程大纲

（点击查看大图）

项目实践

本门课程采用理论与实践相结合的教学方式，通过实践项目，让大家将课上所学知识，即学即用，通过亲自动手实践达到灵活掌握，融会贯通的效果。

（点击查看大图）

学后收获

1. 掌握常用3D激光SLAM算法的原理以及代码实现，并具备根据需求改进算法的能力；

2. 掌握点云地图构建及基于地图定位的原理，具备独立建图和定位的工程能力；

3. 掌握惯性器件误差特性及标定、温补方法，以及多传感器时空标定的方法；

4. 熟悉基于滤波的和基于图优化的多传感器融合方法，并有能力实现一套融合系统。

还能收获

1. 优质的学习圈子
伙伴们大多是来自985、211及海外院校硕博，在这里大家一起学习、进行讨论与研究。独一无二的优质圈子将是你未来学习与就业的宝贵资源。

（学员院校&企业展示）
2. 企业认可的证书

学完课程后将有机会收获优秀学员证书、毕业证书，为你的简历加分添彩。

课程服务

1. 三师助力
讲师&助教及时答疑解惑，班主任全程带班督学，帮你克服拖延，不断进步。
 2. 定期班会

助教1V1批改作业，并在班会中进行讲评和指导；在班会中，学习更多技巧；在交流中收获更多思路。

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