通信方式分为两种，同步串行通信与异步串行通信。CAN-bus属于异步串行通信的方式。同步串行通信和异步串行通信的波形图如下图所示：
同步串行通信和异步串行通信特点比较可参见下表：
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通信类型 |
同步串行通信 |
异步串行通信 |
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时钟信号 |
需要时钟信号线 |
无需时钟信号线 |
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采样点 |
采样点由时钟信号决定 |
由接收者内部定时触发 |
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缺点 |
多了一条时钟线 |
波特率误差会产生通信错误 |
异步串行通信的优点是减少了一根时钟线，缺点是各接收器的时钟不可能完全一致，总是会有偏差，有些偏快，有些偏慢，这些误差会累计知道通信出错。
如下图所示为标准波特率时采集的数据：
如下图两幅图分别为波特率偏大20%和波特率偏小20%时采样的数据。
由上述几幅图可以看出，由于各接收器的时钟可能会存在偏差，这就导致传输一两个位时。误差可能看不出来，但是传输的位数变多了之后，这些误差会累计直到通信出错。
那么如何解决这个问题呢？
同步！
同步就像给钟表校时一样，隔一段时间所有节点的时钟就同步一次。这样尽管大家的时钟仍有误差，但是可以消除累计误差。
CAN-bus规定信号的跳变沿时刻进行同步，因此只要信号发送变化，节点时钟就会被同步。如下图所示，累计的误差可以限制在两个跳变沿之间，减少错误的发生。
然而这种同步方式又会带来新的问题，比如说发送多个相同位时，并无跳变沿可用于同步，这样就会导致误差不断累积，最后导致通信出错。
那么CAN-bus如何消除这种累计误差？
CAN-bus通过位填充提供同步信号，从而消除累计误差。CAN-bus规定，如果传输的信号连续5个位时相同的，就要插入一个电平相反的位，这个额外插入的位称为“填充位”。
接下来先让我们了解一下位时间这个概念。
一个标称的位时间=1/波特率
一个标称的位时间分为：同步段、传播段、相位缓冲段1、相位缓冲段2。
其中采样点时最为重要的一个概念。
只有采样点设置正确了，我们才能进行正确的采样，获得正确的数据。
不同的波特率下，1位时间的时间份额不相同，采样点也不相同，如下图为不同波特率下的采样点设置。
不同波特率下的时间份额设置可参考下表。
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