点击上方蓝字谈思实验室
获取更多汽车网络安全资讯
AUTOSAR CAN网络通信中有三种模式和三种状态，如下图所示：
3种运行模式：
睡眠模式（Bus-Sleep Mode）；
预睡眠模式（Prepare Bus-Sleep Mode）；
网络模式（Network Mode）。
睡眠模式（Bus-Sleep Mode）
当CAN网络中没有远程唤醒或者本地唤醒请求时，ECU应处于睡眠模式（Bus-Sleep Mode），将功耗降低至最低水平，这种模式是ECU启动时的起始状态或者是ECU睡眠时的最终状态。
在该模式下，网络管理报文和应用报文都禁止发送，但是可以被网络上的报文唤醒。
CAN收发器应当支持设定唤醒帧（如果有CAN收发器的情况下），ECU只会接受到特定的NM报文才会正常唤醒，否则就会一直处于休眠状态，能够不受网络上应用报文的干扰。
预睡眠模式（Prepare Bus-Sleep Mode）
ECU进入预睡眠模式（Prepare Bus-Sleep Mode）后禁止网络管理报文的发送，允许接收网络管理报文。应用报文已经在buffer中的一般允许继续发送，进入到预睡眠模式（Prepare Bus-Sleep Mode）计时器CanNmWaitBusSleepTime就会启动，一旦计时器CanNmWaitBusSleepTime超时，就会进入到睡眠模式（Bus-Sleep Mode）。
本项目AUTOSAR配置中设定计时器CanNmWaitBusSleepTime为2秒。
网络模式（Network Mode）
当CAN网络处于开启或者工作情况下会进入网络模式，ECU进入网络模式（Network Mode）后计时器CanNmTimeoutTime就会启动，只要成功接收到来自CAN总线上的网络管理报文或者成功发送至CAN总线网络管理报文，都会将计时器CanNmTimeoutTime重置。
本项目AUTOSAR配置中设定计时器CanNmTimeoutTime为2秒，所以0X505网络管理报文的发送周期要在2秒内，超时会进入预睡眠模式（Prepare Bus-Sleep Mode）。
网络模式（Network Mode）包含3种状态：
报文重复状态（Repeat Message State）；
常规运行状态（Normal Operation State）；
准备睡眠状态（Ready Sleep State）。
报文重复状态（Repeat Message State）
当ECU从其他模式进入网络模式（Network Mode）时，默认进入报文重复状态（Repeat Message State）。该阶段是CAN网络正式开始工作前的准备阶段，用来等待CAN网络中所有相关节点进行网络通信的准备时间。
该模式下计时器CanNmRepeatMessageTime规定了重复发送网关管理报文的时间，CanNmImmediateNmTransmissions规定了发送网络管理报文的次数。
在报文重复状态（Repeat Message State）ECU使用计时器CanNmMsgCycleTime周期时间发送网络管理报文。
本项目AUTOSAR配置中发送网络管理报文的周期是640毫秒，重复次数为5，总时常3.2秒。
常规运行状态（Normal Operation State）
ECU进行正常CAN通信时会处于常规运行状态（Normal Operation State），该阶段中，节点要按照计时器CanNmMsgCycleTime时间周期发送网络管理报文。每次成功发送或者接收CAN网络报文计时器CanNmTimeoutTime就会重置。
在常规运行状态（Normal Operation State）下的网络管理报文和应用报文都应该正常收、发通信。
准备睡眠状态（Ready Sleep State）
在准备睡眠状态（Ready Sleep State）ECU应当停止发送网络管理报文，每次成功接受到来自CAN网络上的网络管理报文，计时器CanNmTimeoutTime就会重置，一旦CanNmTimeoutTime超时，就会进入预睡眠模式（Prepare Bus-Sleep Mode）。
在AUTOSAR中规定了各种模式和状态下计时器的默认时间：
配置参数在AUTOSAR代码中体现如下所示：
下图梳理了所有网络管理的模式转换情况，通常控制器的状态转换如蓝色箭头所示：
码上报名
2023第六届无人驾驶及智能驾舱中国峰会，5月11-12日，上海
码上报名
AutoSec 7周年年会暨中国汽车网络安全与数据安全合规峰会，5月11-12日，上海
更多文章
软件如何「吞噬」汽车？
汽车信息安全 TARA 分析方法实例简介
汽车FOTA信息安全规范及方法研究
联合国WP.29车辆网络安全法规正式发布
滴滴下架，我却看到数据安全的曙光
从特斯拉被约谈到车辆远程升级（OTA）技术的合规
如何通过CAN破解汽
会员权益: (点击可进入)谈思实验室VIP会员
END
微信入群
谈思实验室专注智能汽车信息安全、预期功能安全、自动驾驶、以太网等汽车创新技术，为汽车行业提供最优质的学习交流服务，并依托强大的产业及专家资源，致力于打造汽车产业一流高效的商务平台。
每年谈思实验室举办数十场线上线下品牌活动，拥有数十个智能汽车创新技术的精品专题社群，覆盖BMW、Daimler、PSA、Audi、Volvo、Nissan、广汽、一汽、上汽、蔚来等近百家国内国际领先的汽车厂商专家，已经服务上万名智能汽车行业上下游产业链从业者。专属社群有：信息安全、功能安全、自动驾驶、TARA、渗透测试、SOTIF、WP.29、以太网、物联网安全等，现专题社群仍然开放，入满即止。
扫描二维码添加微信，根据提示，可以进入有意向的专题交流群，享受最新资讯及与业内专家互动机会。
谈思实验室，为汽车科技赋能，推动产业创新发展！
