首先我们驱动的是云台电机：
云台电机的主要好处是在低速和高扭矩运行时非常平稳。它们可以高质量的代替你的步进电机或者直流伺服电机来为你的机器人或者无刷电机应用实现实现更好的运动性能。
GM6020
大疆也是内置的FOC算法驱动
上面为了实现真正的的FOC驱动，使用了两个INA240的电流功放
板子的后面是触点开闭的设计
单板输出的信号引脚和驱动引脚
在程序里面的这个地方实现，这个是表层的封装
具体参数的意思
CPP中是实现，后面是电流环的默认设置（我是不是说错了？），电压的最大值，电压的限制，PWM频率
具体里面的变量其实还是在h中被定义，至于这个使能，其实是芯片的锅
这个是定义好的一些默认宏
上面的图，define是3PWM的控制方式，事实上PWM才是他们的root，是我这里呈现的
源码中的这个地方，代码的组织方式就说明了这点
BLDC，电流感应，FOC驱动，传感器和步进电机的原生接口将在这里被实现。
我们先拿一个BLDC看看，一开始是六步PWM的状态
看到没有，这个地方是虚函数
而这个就是后面具体控制方式里面的派生
3PWM，6PWM，步进
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(PB6, PB7, PB8, PB5);
最后一个是电压的ADC采集范围
‘这个是连接电机的位置
接在ST芯片的位置
电源到12-24V
接编码器，我找不到映射了
最简单的编码器就是这样设置的
对引脚的起始驱动
其实对与电机来说有很多的驱动参数，但是最重要的就是极对数了
对于编码器来说
两个引脚和脉冲圈数
motor.loopFOC()motor.move(target)// 实例化电机// 实例化驱动器// 实例化传感器// 实例化电流检测void setup() {// 初始化传感器// 连接电机和传感器// 初始化驱动器// 连接电机和驱动器// 初始化电流检测// 连接电机和电流检测// 配置电机// 初始化电机// 校准编码器，启用FOCmotor.initFOC();}void loop() {// FOC算法函数motor.loopFOC();// 速度控制环函数// 设置目标速度或2rad/smotor.move(2);}
Trapesoidal 120Trapesoidal 150
https://zhuanlan.zhihu.com/p/32834817https://github.com/simplefoc/Arduino-SimpleFOCShield/releases原文链接：https://blog.csdn.net/qq_42542471/article/details/124659190https://www.robomaster.com/zh-CN/products/components/general/gm6020#specs
