自从2014年特斯拉发布其Autopilot HW1以来，每一代硬件更新都会引起行业大量的关注。
▲图1 特斯拉Autopilot和信息娱乐系统迭代时间轴(来源：汽车电子设计)
自2019年特斯拉发布采用两颗自研FSD芯片的HW3.0之后，其声浪有增无减。时隔3年后的今天，特斯拉的HW4.0也即将发布了，最近在外网上已经有对HW4.0的拆解，并且将搭载在新款的Model X，下面一起来看看。
首先是外观，如下图所示，相比HW3.0，HW4.0整体更大，并且安装点从原来的3个调整为四个，并且水冷的进出水口也做了调整。
HW4.0控制器上的铭牌信息如下图所示。从图中可以看出，控制器是由台湾生产的，输入电压电流为16V10A，但是接插件供电上写的12V10A，如图4所示。
▲图3 HW4.0铭牌信息
▲图4 HW4.0接插件电源输入
在硬件接口方面，也有很大的变化，如图5所示。
▲图5 HW4.0与HW3.0接口对比
首先是摄像头的从HW3.0的9个增加到了12个，其中有一个标注为备用。那增加的4的四个主要放在哪呢？
▲图6 HW4.0的摄像头接口
在HW4.0的硬件上标注的SVC的字样，并且根据特斯拉EPC的说法SVC 是一种保险杠罩。意味着有可能这三颗摄像头是安装在前后保险杠上，可能是用于图8所示的盲点监测。
▲图8 盲点监测示意图
另外GPS更新为3频GPS模块接口，新增L5频率，有利于GPS测量过程中的周跳探测、电离层延迟误差改正和整周模糊度的确定。
▲图9 GPS接口
▲图9 与MCU的接口
PCB板方面，相比于HW3.0，也有些变化，但是据外网博主透露，没有大家预期的那么大的改变。
主控芯片型号为S4LW005X02，其中有20个CPU，分为5个集群，每个集群包含4个CPU核心，CPU的最大频率为2.35GHz，闲时频率1.37GHz3个NPU，工作频率为2.2GHz。
另外，相比HW3.0上APU+GPU分成两块PCB板，HW4.0将其集成到一块板子上，集成度更高一些，所以HW4.0的厚度相对要薄一些，但是在硬件上没有啥变化，还是16G RAM，256G NVME存储。
▲图10 主控板的对比，上面为HW3.0,下面为HW4.0
另外说了很久的雷达，也将重新回归，在FCC的资料显示，雷达命令为PHONENIX，最先在Model X上搭载，如下图所示。
▲图11 FCC的雷达信息
雷达实物大致80X90mm,如图12，PCB板子如图13所示，主控芯片为赛灵思的XA7Z020，天线的布局如图14所示。
▲图12 雷达实物
▲图13 雷达PCB板
▲图14 雷达天线
