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Camera | 1.Camera基础知识
Camera | 2.MIPI、CSI基础
前面2篇我们讲解了camera的一些基础概念和知识。
本文主要讲述在瑞芯微平台上摄像头开发常用的调试命令。
soc : rk3568
board: EVB1-DDR4-V10
软 件：Android 11
Linux：4.19.232
Camera:ov13850
v4l-utils工具是由Linux维护的V4L2开发工具包。
它提供了一套用于配置V4L2子设备属性的V4L2和媒体框架相关工具,测试V4L2设备,并提供开发库,如libv4l2等等。
v4l-utils工具包主要包含两个常用工具，分别是media-ctl、v4l2-ctl
瑞芯微的SDK在Buildroot固件中，已经编译好了v4l2-utils软件包里面的工具（Android通常默认支持）。
ubuntu系统安装方法：
peng@ubuntu:~$ sudo apt install v4l-utils
media-ctl是v4l2-utils包中的一个工具，主要用来查看、配置Media Framework的各Entity的信息，如格式、裁剪、链接使能等。
V4l2-ctl 工具则是针对/dev/video0，/dev/video1 等 video设备，它在 video 设备上进行 set_fmt，reqbuf(申请buf)，qbuf(送buf回队列)，dqbuf(从队列取出buf)，stream_on，stream_off 等一系列操作。
n为4的倍数(0,1,2,3…)
/dev/videon+0：视频输出 SP主通道
/dev/videon+1：视频输出 MP自身通道
/dev/videon+2：3A统计
/dev/videon+3：3A参数设置
拓扑结构中有多个的Entity，一些是sub device，一些是video device。前者对应的设备节点是/dev/v4l-subdev，后者对应的是/dev/video。多个的video device中，最常关注的是哪个设备可以输出图像。
$ media-ctl -d /dev/media0 -e "rkisp_selfpath"
/dev/video1
$ media-ctl -d /dev/media0 -e "rkisp_mainpath"
/dev/video0
上面两个命令分别显示出/dev/media0这个链路中，RKISP的SP及MP节点的设备路径。RKISP有两个视频输出设备，它们都能输出图像。
使用以下命令可以显示拓扑结构：
$ media-ctl -p -d /dev/media0
主要关注的是有没有找到Sensor的Entity。如果没有找到Sensor的Entity，说明Sensor注册有问题，请按FAQ文档排查。
例如，开发板上接上ov13850摄像头后可以看到如下的输出：
rk3568_r:/ # media-ctl -d /dev/media0 -p
media-ctl -d /dev/media0 -p
Opening media device /dev/media0
Enumerating entities
Found 13 entities
Enumerating pads and links
Media controller API version 0.0.255
Media device information
------------------------
driver rkisp-vir0
model rkisp0
serial
bus info
hw revision 0x0
driver version 0.0.255
Device topology
- entity 1: rkisp-isp-subdev (4 pads, 7 links)
type V4L2 subdev subtype Unknown
device node name /dev/v4l-subdev0
pad0: Sink
[fmt:SBGGR10/2112x1568
crop.bounds:(0,0)/2112x1568
crop:(0,0)/2112x1568]
<- "rkisp-csi-subdev":1 [ENABLED]
<- "rkisp_rawrd0_m":0 []
<- "rkisp_rawrd2_s":0 []
pad1: Sink
<- "rkisp-input-params":0 [ENABLED]
pad2: Source
[fmt:YUYV2X8/2112x1568
crop.bounds:(0,0)/2112x1568
crop:(0,0)/2112x1568]
-> "rkisp_mainpath":0 [ENABLED]
-> "rkisp_selfpath":0 [ENABLED]
pad3: Source
-> "rkisp-statistics":0 [ENABLED]
- entity 6: rkisp-csi-subdev (6 pads, 5 links)
type V4L2 subdev subtype Unknown
device node name /dev/v4l-subdev1
pad0: Sink
[fmt:SBGGR10/4224x3136]
<- "rockchip-csi2-dphy0":1 [ENABLED]
pad1: Source
[fmt:SBGGR10/4224x3136]
-> "rkisp-isp-subdev":0 [ENABLED]
pad2: Source
[fmt:SBGGR10/4224x3136]
-> "rkisp_rawwr0":0 [ENABLED]
pad3: Source
[fmt:SBGGR10/4224x3136]
pad4: Source
[fmt:SBGGR10/4224x3136]
-> "rkisp_rawwr2":0 [ENABLED]
pad5: Source
[fmt:SBGGR10/4224x3136]
-> "rkisp_rawwr3":0 [ENABLED]
- entity 13: rkisp_mainpath (1 pad, 1 link)
type Node subtype V4L
device node name /dev/video0
pad0: Sink
<- "rkisp-isp-subdev":2 [ENABLED]
- entity 19: rkisp_selfpath (1 pad, 1 link)
type Node subtype V4L
device node name /dev/video1
pad0: Sink
<- "rkisp-isp-subdev":2 [ENABLED]
- entity 25: rkisp_rawwr0 (1 pad, 1 link)
type Node subtype V4L
device node name /dev/video2
pad0: Sink
<- "rkisp-csi-subdev":2 [ENABLED]
- entity 31: rkisp_rawwr2 (1 pad, 1 link)
type Node subtype V4L
device node name /dev/video3
pad0: Sink
<- "rkisp-csi-subdev":4 [ENABLED]
- entity 37: rkisp_rawwr3 (1 pad, 1 link)
type Node subtype V4L
device node name /dev/video4
pad0: Sink
<- "rkisp-csi-subdev":5 [ENABLED]
- entity 43: rkisp_rawrd0_m (1 pad, 1 link)
type Node subtype V4L
device node name /dev/video5
pad0: Source
-> "rkisp-isp-subdev":0 []
- entity 49: rkisp_rawrd2_s (1 pad, 1 link)
type Node subtype V4L
device node name /dev/video6
pad0: Source
-> "rkisp-isp-subdev":0 []
- entity 55: rkisp-statistics (1 pad, 1 link)
type Node subtype V4L
device node name /dev/video7
pad0: Sink
<- "rkisp-isp-subdev":3 [ENABLED]
- entity 61: rkisp-input-params (1 pad, 1 link)
type Node subtype V4L
device node name /dev/video8
pad0: Source
-> "rkisp-isp-subdev":1 [ENABLED]
- entity 67: rockchip-csi2-dphy0 (2 pads, 2 links)
type V4L2 subdev subtype Unknown
device node name /dev/v4l-subdev2
pad0: Sink
[fmt:SBGGR10/4224x3136]
<- "m00_b_ov13850 4-0010":0 [ENABLED]
pad1: Source
[fmt:SBGGR10/4224x3136]
-> "rkisp-csi-subdev":0 [ENABLED]
- entity 70: m00_b_ov13850 4-0010 (1 pad, 1 link)
type V4L2 subdev subtype Sensor
device node name /dev/v4l-subdev3
pad0: Source
[fmt:SBGGR10/4224x3136]
-> "rockchip-csi2-dphy0":0 [ENABLED]
从entity70信息中可以看到：
拓扑结构图如下：【后面文章会详细讲解该结构图，请收藏本系列文章】
举例一，ov3850摄像头支持多个分辨率的输出，默认为1920x1080。现将输出分辨率改为640x480：
media-ctl -d/dev/media0\
--set-v4l2' "m00_b_ov13850 4-0010":0[fmt:SBGGR10/640x480]'
修改ov3850输出后，rkisp-isp-subdev的大小及video device crop也相应要修改。因为后级的大小不能大于前级的大小。
~/>$ media-ctl -d/dev/media0 --set-v4l2 ' "rkisp-isp-subdev":0[fmt:SBGGR10/640x480]'
~/>$ media-ctl -d/dev/media0 --set-v4l2 ' "rkisp-isp-subdev":0[crop: (0, 0)/640x480]'
~/>$ media-ctl -d/dev/media0 --set-v4l2 ' "rkisp-isp-subdev":2[crop: (0, 0)/640x480]'
~/>$ v4l2-ctl -d/dev/video0\
--set-selection=target=crop, top=0, left=0, width=640, height=480
v4l2-ctl的帮助信息查看：
[root@RK356X:~]# v4l2-ctl -h
General/Common options:
--all display all information available
-C, --get-ctrl [,...]
get the value of the controls [VIDIOC_G_EXT_CTRLS]
-c, --set-ctrl =[,=...]
set the value of the controls [VIDIOC_S_EXT_CTRLS]
-D, --info show driver info [VIDIOC_QUERYCAP]
-d, --device use device instead of/dev/video0
if starts with a digit, then /dev/video is used
-e, --out-device use device for output streams instead of the default device as set with --device
if starts with a digit, then /dev/video is used
-h, --help display this help message
…………
也可以进入以下网站：
https://www.mankier.com/1/v4l2-ctl
命令：
v4l2-ctl --list-devices
执行结果：
rk3568_r:/ # v4l2-ctl --list-devices
v4l2-ctl --list-devices
rkisp-statistics (platform: rkisp):
/dev/video7
/dev/video8
rkisp_mainpath (platform:rkisp-vir0):
/dev/video0
/dev/video1
/dev/video2
/dev/video3
/dev/video4
/dev/video5
/dev/video6
v4l2-ctl --list-formats-ext --device /dev/video0
v4l2-ctl --list-formats-ext --device /dev/video1
rk3568_r:/ # v4l2-ctl --list-formats-ext --device /dev/video0
v4l2-ctl --list-formats-ext --device /dev/video0
ioctl: VIDIOC_ENUM_FMT
Index : 0
Type : Video Capture Multiplanar
Pixel Format: 'UYVY'
Name : UYVY 4:2:2
Size: Stepwise 32x16 - 2112x1568 with step 8/8
Index : 1
Type : Video Capture Multiplanar
Pixel Format: '422P'
Name : Planar YUV 4:2:2
Size: Stepwise 32x16 - 2112x1568 with step 8/8
Index : 2
Type : Video Capture Multiplanar
Pixel Format: 'NV16'
Name : Y/CbCr 4:2:2
Size: Stepwise 32x16 - 2112x1568 with step 8/8
Index : 3
Type : Video Capture Multiplanar
Pixel Format: 'NV61'
Name : Y/CrCb 4:2:2
Size: Stepwise 32x16 - 2112x1568 with step 8/8
Index : 4
Type : Video Capture Multiplanar
Pixel Format: 'YM16'
Name : Planar YUV 4:2:2 (N-C)
Size: Stepwise 32x16 - 2112x1568 with step 8/8
Index : 5
Type : Video Capture Multiplanar
Pixel Format: 'NV21'
Name : Y/CrCb 4:2:0
Size: Stepwise 32x16 - 2112x1568 with step 8/8
Index : 6
Type : Video Capture Multiplanar
Pixel Format: 'NV12'
Name : Y/CbCr 4:2:0
Size: Stepwise 32x16 - 2112x1568 with step 8/8
Index : 7
Type : Video Capture Multiplanar
Pixel Format: 'NM21'
Name : Y/CrCb 4:2:0 (N-C)
Size: Stepwise 32x16 - 2112x1568 with step 8/8
Index : 8
Type : Video Capture Multiplanar
Pixel Format: 'NM12'
Name : Y/CbCr 4:2:0 (N-C)
Size: Stepwise 32x16 - 2112x1568 with step 8/8
Index : 9
Type : Video Capture Multiplanar
Pixel Format: 'YU12'
Name : Planar YUV 4:2:0
Size: Stepwise 32x16 - 2112x1568 with step 8/8
Index : 10
Type : Video Capture Multiplanar
Pixel Format: 'YM24'
Name : Planar YUV 4:4:4 (N-C)
Size: Stepwise 32x16 - 2112x1568 with step 8/8
Index : 11
Type : Video Capture Multiplanar
Pixel Format: 'RGGB'
Name : 8-bit Bayer RGRG/GBGB
Size: Stepwise 32x16 - 2112x1568 with step 8/8
Index : 12
Type : Video Capture Multiplanar
Pixel Format: 'GRBG'
Name : 8-bit Bayer GRGR/BGBG
Size: Stepwise 32x16 - 2112x1568 with step 8/8
Index : 13
Type : Video Capture Multiplanar
Pixel Format: 'GBRG'
Name : 8-bit Bayer GBGB/RGRG
Size: Stepwise 32x16 - 2112x1568 with step 8/8
Index : 14
Type : Video Capture Multiplanar
Pixel Format: 'BA81'
Name : 8-bit Bayer BGBG/GRGR
Size: Stepwise 32x16 - 2112x1568 with step 8/8
Index : 15
Type : Video Capture Multiplanar
Pixel Format: 'RG10'
Name : 10-bit Bayer RGRG/GBGB
Size: Stepwise 32x16 - 2112x1568 with step 8/8
Index : 16
Type : Video Capture Multiplanar
Pixel Format: 'BA10'
Name : 10-bit Bayer GRGR/BGBG
Size: Stepwise 32x16 - 2112x1568 with step 8/8
Index : 17
Type : Video Capture Multiplanar
Pixel Format: 'GB10'
Name : 10-bit Bayer GBGB/RGRG
Size: Stepwise 32x16 - 2112x1568 with step 8/8
Index : 18
Type : Video Capture Multiplanar
Pixel Format: 'BG10'
Name : 10-bit Bayer BGBG/GRGR
Size: Stepwise 32x16 - 2112x1568 with step 8/8
Index : 19
Type : Video Capture Multiplanar
Pixel Format: 'RG12'
Name : 12-bit Bayer RGRG/GBGB
Size: Stepwise 32x16 - 2112x1568 with step 8/8
Index : 20
Type : Video Capture Multiplanar
Pixel Format: 'BA12'
Name : 12-bit Bayer GRGR/BGBG
Size: Stepwise 32x16 - 2112x1568 with step 8/8
Index : 21
Type : Video Capture Multiplanar
Pixel Format: 'GB12'
Name : 12-bit Bayer GBGB/RGRG
Size: Stepwise 32x16 - 2112x1568 with step 8/8
Index : 22
Type : Video Capture Multiplanar
Pixel Format: 'BG12'
Name : 12-bit Bayer BGBG/GRGR
Size: Stepwise 32x16 - 2112x1568 with step 8/8
rk3568_r:/ #
rk3568_r:/ # v4l2-ctl --list-formats-ext --device /dev/video1
v4l2-ctl --list-formats-ext --device /dev/video1
ioctl: VIDIOC_ENUM_FMT
Index : 0
Type : Video Capture Multiplanar
Pixel Format: 'UYVY'
Name : UYVY 4:2:2
Size: Stepwise 32x16 - 1920x1080 with step 8/8
Index : 1
Type : Video Capture Multiplanar
Pixel Format: '422P'
Name : Planar YUV 4:2:2
Size: Stepwise 32x16 - 1920x1080 with step 8/8
Index : 2
Type : Video Capture Multiplanar
Pixel Format: 'NV16'
Name : Y/CbCr 4:2:2
Size: Stepwise 32x16 - 1920x1080 with step 8/8
Index : 3
Type : Video Capture Multiplanar
Pixel Format: 'NV61'
Name : Y/CrCb 4:2:2
Size: Stepwise 32x16 - 1920x1080 with step 8/8
Index : 4
Type : Video Capture Multiplanar
Pixel Format: 'YM16'
Name : Planar YUV 4:2:2 (N-C)
Size: Stepwise 32x16 - 1920x1080 with step 8/8
Index : 5
Type : Video Capture Multiplanar
Pixel Format: 'NV21'
Name : Y/CrCb 4:2:0
Size: Stepwise 32x16 - 1920x1080 with step 8/8
Index : 6
Type : Video Capture Multiplanar
Pixel Format: 'NV12'
Name : Y/CbCr 4:2:0
Size: Stepwise 32x16 - 1920x1080 with step 8/8
Index : 7
Type : Video Capture Multiplanar
Pixel Format: 'NM21'
Name : Y/CrCb 4:2:0 (N-C)
Size: Stepwise 32x16 - 1920x1080 with step 8/8
Index : 8
Type : Video Capture Multiplanar
Pixel Format: 'NM12'
Name : Y/CbCr 4:2:0 (N-C)
Size: Stepwise 32x16 - 1920x1080 with step 8/8
Index : 9
Type : Video Capture Multiplanar
Pixel Format: 'YU12'
Name : Planar YUV 4:2:0
Size: Stepwise 32x16 - 1920x1080 with step 8/8
Index : 10
Type : Video Capture Multiplanar
Pixel Format: 'YM24'
Name : Planar YUV 4:4:4 (N-C)
Size: Stepwise 32x16 - 1920x1080 with step 8/8
Index : 11
Type : Video Capture Multiplanar
Pixel Format: 'GREY'
Name : 8-bit Greyscale
Size: Stepwise 32x16 - 1920x1080 with step 8/8
Index : 12
Type : Video Capture Multiplanar
Pixel Format: 'XR24'
Name : 32-bit BGRX 8-8-8-8
Size: Stepwise 32x16 - 1920x1080 with step 8/8
Index : 13
Type : Video Capture Multiplanar
Pixel Format: 'RGBP'
Name : 16-bit RGB 5-6-5
Size: Stepwise 32x16 - 1920x1080 with step 8/8
Index : 14
Type : Video Capture Multiplanar
Pixel Format: 'FBCG' (compressed)
Name : Rockchip fbc gain
Size: Stepwise 32x16 - 1920x1080 with step 8/8
v4l2-ctl --all --device /dev/video0
设备信息如下：
rk3568_r:/ # v4l2-ctl --all --device /dev/video0
v4l2-ctl --all --device /dev/video0
Driver Info:
Driver name : rkisp_v5
Card type : rkisp_mainpath
Bus info : platform:rkisp-vir0
Driver version : 1.8.0
Capabilities : 0x84201000
Video Capture Multiplanar
Streaming
Extended Pix Format
Device Capabilities
Device Caps : 0x04201000
Video Capture Multiplanar
Streaming
Extended Pix Format
Media Driver Info:
Driver name : rkisp-vir0
Model : rkisp0
Serial :
Bus info :
Media version : 4.19.255
Hardware revision: 0x00000000 (0)
Driver version : 4.19.255
Interface Info:
ID : 0x0300000e
Type : V4L Video
Entity Info:
ID : 0x0000000d (13)
Name : rkisp_mainpath
Function : V4L2 I/O
Pad 0x01000010 : Sink
Link 0x02000011: from remote pad 0x1000004 of entity 'rkisp-isp-subdev': Data, Enabled
Priority: 2
Format Video Capture Multiplanar:
Width/Height : 2112/1568
Pixel Format : 'NV12'
Field : None
Number of planes : 1
Flags :
Colorspace : Default
Transfer Function : Default
YCbCr Encoding : Default
Quantization : Full Range
Plane 0 :
Bytes per Line : 2112
Size Image : 4967424
Crop: Left 0, Top 0, Width 2112, Height 1568
Selection: crop, Left 0, Top 0, Width 2112, Height 1568, Flags:
Selection: crop_bounds, Left 0, Top 0, Width 2112, Height 1568, Flags:
Selection: crop, Left 0, Top 0, Width 2112, Height 1568, Flags:
Selection: crop_bounds, Left 0, Top 0, Width 2112, Height 1568, Flags:
User Controls
exposure 0x00980911 (int) : min=4 max=3324 step=1 default=1536 value=1536
Image Source Controls
vertical_blanking 0x009e0901 (int) : min=192 max=29631 step=1 default=192 value=192
horizontal_blanking 0x009e0902 (int) : min=576 max=576 step=1 default=576 value=576 flags=read-only
analogue_gain 0x009e0903 (int) : min=16 max=248 step=1 default=16 value=16
Image Processing Controls
link_frequency 0x009f0901 (intmenu): min=0 max=0 default=0 value=0 flags=read-only
pixel_rate 0x009f0902 (int64) : min=0 max=0 step=0 default=0 value=120000000 flags=read-only
test_pattern 0x009f0903 (menu) : min=0 max=4 default=0 value=0
v4l2-ctl --list-ctrls --device /dev/video0
或者
v4l2-ctl -d /dev/video0 -l
显示摄像头参数
rk3568_r:/ # v4l2-ctl -d /dev/video0 -l
v4l2-ctl -d /dev/video0 -l
User Controls
exposure 0x00980911 (int) : min=4 max=3324 step=1 default=1536 value=1536
Image Source Controls
vertical_blanking 0x009e0901 (int) : min=192 max=29631 step=1 default=192 value=192
horizontal_blanking 0x009e0902 (int) : min=576 max=576 step=1 default=576 value=576 flags=read-only
analogue_gain 0x009e0903 (int) : min=16 max=248 step=1 default=16 value=16
Image Processing Controls
link_frequency 0x009f0901 (intmenu): min=0 max=0 default=0 value=0 flags=read-only
pixel_rate 0x009f0902 (int64) : min=0 max=120000000 step=1 default=120000000 value=120000000 flags=read-only
test_pattern 0x009f0903 (menu) : min=0 max=4 default=0 value=0
exposure值区间为: 4-3324 命令实例：
v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl exposure=3324
analogue_gain用于设置显示的图像的亮度
analogue_gain值区间：
16-248
命令实例：
v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl analogue_gain=240
analogue_gain=16现象
analogue_gain=244现象【效果非常明显】
v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-fmt-video=width=800,height=600,pixelformat=NV12 --stream-mmap=3 --stream-to=/sdcard/out.yuv --stream-skip=9 --stream-count=1
m-mmap=3 --stream-to=/sdcard/out.yuv --stream-skip=9 --stream-count=1 <
<<<<<<<<< 7.51 fps
<
【看到<<<<<<<<< 7.51 fps 说明成功】
参数说明
-d： 摄像头对应设备文件
--set-fmt-video：指定了宽高及pxielformat(用FourCC表示)。NV12即用FourCC表示的pixelformat
--stream-mmap：指定buffer的类型为mmap，即由kernel分配的物理连续的或经过iommu映射的buffer
--stream-to：指定帧数据保存的文件路径
--stream-skip：指定丢弃(不保存到文件)前3帧
--stream-count：指定抓取的帧数，不包括--stream-skip丢弃的数量
其他参数
--set-selection，指定对输入图像进行裁剪。特别是当RKISP1的前级大小发生变化时要保证selection不大于前级输出大小。RKCIF的裁剪则是通过--set-crop参数设置的
--stream-poll，该选项指示v4l2-ctl采用异步IO，即在dqbuf前先用select等等帧数据完成，从而保证dqbuf不阻塞。否则dqbuf将会阻塞直到有数据帧到来
如果支持264的可以编码为h264查看
v4l2-ctl --device /dev/video0 --set-fmt-video=width=1920,height=1080,pixelformat=H264 --stream-mmap=3 --stream-to=/sdcard/output --stream-count=100
v4l2-ctl --device /dev/video0 --set-fmt-video=width=1920,height=1080,pixelformat=MJPG --stream-mmap --stream-to=/sdcard/output.mjpg --stream-count=300
参数test_pattern，可以用于测试显示图像
v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl test_pattern=0
test_pattern = 1
test_pattern = 2
test_pattern = 3
上一节，抓取的图片、视频要可以拷贝到ubuntu中借助借助工具ffplay查看。
FFmpeg是一套可以用来记录、转换数字音频、视频，并能将其转化为流的开源计算机程序。
采用LGPL或GPL许可证。它提供了录制、转换以及流化音视频的完整解决方案。
它包含了非常先进的音频/视频编解码库libavcodec，为了保证高可移植性和编解码质量，libavcodec里很多code都是从头开发的。
ffplay是FFmpeg提供的一个极为简单的音视频媒体播放器（由ffmpeg库和SDL库开发），可以用于音视频播放、可视化分析 ，提供音视频显示和播放相关的图像信息、音频的波形等信息，也可以用作FFmpeg API的测试工具使用。
由于是基于FFmpeg开发所以ffmpeg支持的视音频格式它基本上都支持，不过ffplay不是图形化界面需要通过CMD命令窗口来操作。
http://www.ffmpeg.org/ffplay.html
基本格式： ffplay [选项] [‘输入文件’]
主要选项：
-x width 强制显示宽带
-y height 强制显示高度
-video_size size 设置帧尺寸 设置帧尺寸大小。
适用于类似原始YUV等没有包含帧大小(WxH)的视频。
例如：ffplay -pixel_format yuv420p -video_size 320x240 -framerate 5 yuv420p_320x240.yuv
-pixel_format format 设置像素格式。
-volume vol 设置起始音量。音量范围[0 ~100]
-window_title title 设置窗口标题（默认为输入文件名）
-loop number 设置播放循环次数
-showmode mode 设置显示模式，可用的模式值：0 显示视频，1 显示音频波形，2 显示音频频谱。缺省为0，如果视频不存在则自动选择2
-vf filtergraph 设置视频滤镜
-af filtergraph 设置音频滤镜
-f fmt 强制使用设置的格式进行解析。比如-f s16le
-fs 以全屏模式启动
-an 禁用音频（不播放声音）
-vn 禁用视频（不播放视频）
-sn 禁用字幕（不显示字幕）
-nodisp 关闭图形化显示窗口，视频将不显示
-noborder 无边框窗口
-t duration 设置播放视频/音频长度，时间单位如 -ss选项
-ss pos 跳转到指定的位置，注意时间单位：
比如：'55' 55 seconds,
'12:03:45' ,12 hours, 03 minutes and 45 seconds,
'23.189' 23.189 second
-bytes 按字节进行跳转（0=off 1=on -1=auto）。
-seek_interval interval 自定义左/右键定位拖动间隔（以秒为单位），默认值为10秒（代码没有看到实现）
将文件**/sdcard/out.yuv从板子通过adb pull**命令拷贝出来， 运行于windows下：
adb pull /sdcard/out.yuv
再拷贝到ubuntu中，执行以下命令显示图片【用其他可以打开yuv格式图片的工具也可以】
ffplay out.yuv -f rawvideo -pixel_format nv12 -video_size 800x600
文中各种mipi技术文档，后台回复关键字：mipi
掌握了这些命令，我们就可以调试摄像头了。
后面还会继续更新几篇Camera文章，
建议大家订阅本专题！
也可以后台留言，加一口君好友yikoupeng，
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end
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