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应用编程主要内容
1、发送和接收说明
利用MAVLink通信协议进行编程，主要实现的功能就是：
1.发送端
将需要发送的数据（如：SysState, BatVol），添加MAVLink通信协议，通过硬件（如：UART、CAN）发送出去。
2.接收端
硬件（如：UART、CAN）接收到的数据，通过MAVLink协议解析，得到一帧完整的MAVLink数据包，提取发送端发送的数据（如：SysState, BatVol），将得到的数据应用到我们程序中。
主要流程：数据 -> MAVLink封装 -> 发送 -> 接收 -> MAVLink解析 ->数据
2.发送和接收流程图
该流程图是结合我上一篇文章提供的源代码例程画出来，包含的只是主要内容，更多细节没有在流程图中呈现。
提示：
我提供例程是针对初学者提供比较单一发送和接收例程（MDK-ARM和EWARM包含各自的发送和接收工程）。
而实际项目可能会：
1.发送和接收在一个工程；
2.包含操作系统；
3.发送、接收数据FIFO（队列）处理；
所以，实际项目，请按需修改我提供的源码。
MAVLink函数接口详细说明
上面是我提供例程的代码，主要讲4个接口。
1.MAVLink_SendTest
这个接口是根据自己情况进行封装函数，用于应用程序调用，这里不多说。
2.mavlink_msg_sys_info_pack
这个函数接口主要目的：将变量信息（SysID、CompID、SysState、BatVol）打包，最终得到MAVLink_Msg这个消息包。
3.mavlink_msg_to_send_buffer
将上一步得到的MAVLink_Msg转换成我们要发送的数据BUF缓存。
4.MAV_USART_SendNByte
这个函数接口也是我自己根据硬件（UART）封装的，如果你是其它硬件通信，只需要封装一个类似的接口（参数具有BUF，LEN）即可。
发送数据的流程：从应用代码 -> 底层硬件（发送出去）。
如果要深入了解，可以先熟悉软件流程，再结合源代码工程，同时参看接口函数具体实现。相信你很快就明白了。
2.接收主要函数接口
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分享一种灵活性很高的协议格式（附代码例子）
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