1、uC/OS-II队列原理
消息队列是线程间通讯的一种，主要用作数据缓冲，用途非常广泛。一般情况下遵循先进先出原则。先来看队列结构体：
uC/OS-II使用一个指针数组实现了消息队列，数组中每个元素可以存放一个指针。当然如果不传输指针传输普通数据也是可以的。这个指针数组经过函数OSQCreate()处理后变成如下这个样子。OSQIn、OSQOut都指向起始位置。
这其实是一个环形队列结构，现在把上面的图形掰弯，如下：
工作原理大致是：
当OSQPost()函数向队列中放数据后，OSQIn移动一个位置。如果OSQIn指针已经旋转到末尾，则重新指向起始位置。OSQIn指向数据即将要插入的位置，换句话说它指的地方是“空的”。
OSQPend()函数从队列中取出数据后OSQOut移动一个位置。如果OSQOut指针已经旋转到末尾，则重新指向起始位置。OSQOut指向最“旧”的数据， 换句话说它指的地方是“满的”。
数据取放示意图如下：
2、队列相关函数介绍
OSQCreate()
初始化事件结构体，根据参数提供的内存起始地址以及大小，把这一块内存初始化为环形队列。
OSQPost()
此函数尝试存入数据，如果有线程正在等待数据，则选取最高优先级的线程，并把它恢复为运行态。数据直接给了等待线程，没有进入环形队列。如果没有线程等待，此函数把数据放入队列，放入后OSQIn移动一个位置，如果OSQIn已经到了OSQEnd位置，重新设置为OSQStart。
如果队列已经满了，再次调用此函数，直接返回错误码，不会覆盖队列中的数据。
OSQPend()
此函数尝试从队列取出数据，如果队列中有数据，那么把最旧的数据取出来。交给线程即可。如果队列是空队列，则挂起当前线程，直至其它线程向队列发送数据或者线程等待超时。
OSQAccept()
队列中有数据取出来，没有数据也不会挂起线程。可用于查询。
OSQFlush()
清空队列
OSQPostFront()
反向放数据，把数据放到队列尾部。
OSQQuery()
队列信息查询，信息放到结构体中。
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