来源：美男子玩编程作者：不脱发的程序猿
在详解CAN总线：CAN总线报文格式—数据帧文章中，讲解到仲裁段。仲裁段用于写明需要发送到目的CAN节点的地址、确定发送的帧类型（当前发送的是数据帧还是遥控帧），并确定发送的帧格式是标准帧还是扩展帧。
本篇文章将讲解仲裁段的另一个重要功能：通信优先级。
在CAN总线空闲态，最先开始发送消息的单元获得发送权。多个单元同时开始发送时，各发送单元从仲裁段的第一位开始进行仲裁，连续输出显性电平最多的单元可继续发送。所以，帧ID值越小，优先级越高。
仲裁的过程如下图所示：
数据帧和遥控帧的优先级
具有相同 ID 的数据帧和遥控帧在总线上竞争时，数据帧优先级高，因为数据帧仲裁段的最后一位（RTR）为显性位具有优先权，可继续发送。
数据帧和遥控帧的仲裁过程如下图所示：
标准格式和扩展格式的优先级
标准格式 ID 与具有相同 ID 的遥控帧或者扩展格式的数据帧在总线上竞争时，标准格式的 RTR 位为显性位优先级更高，优先发送。
标准格式和扩展格式的仲裁过程如下图所示
