全面解读福瑞泰克产品及技术架构

11月10日，福瑞泰克在乌镇举办了一场品牌日，主要讲了两件事：桐乡智能制造基地正式投产，同时发布ODIN智能驾驶数智底座，前者将为福瑞泰克大规模量产提供保障，后者让福瑞泰克向高阶智能驾驶解决方案供应商进化。

福瑞泰克创立于2016年，目前团队规模超过1200人，总部、工厂以及测试中心位于桐乡乌镇，在上海、杭州、成都三地设置了研发中心。

产品线来看，福瑞泰克最早布局车载摄像头，逐渐拓展至毫米波雷达、摄像头模组以及域控制器等产品。

基于几条核心产品线，目前，福瑞泰克合作的主机厂有超过40家，合作车型超过100款，每年量产上车超过100万套。其中，合作乘用车品牌包括红旗、吉利、领克、五菱、深蓝、比亚迪、哪吒、极氪、长安、问界等。

基于市场需求，福瑞泰克的业务战略也在升级，主要围绕L2+高阶智能驾驶进行向上布局。节奏来看，2021-2022年业务重点在高速NOA+行泊一体方案，2023-2024年，将聚焦在城市NOA+AVP，2025年将技术升级至L3自动驾驶方案。

同时，福瑞泰克依然重视方案可落地性和性价比，不过分追求大算力，力求用比较小算力的方案，实现同样的智能驾驶能力，也在通过前瞻性地开发4D毫米波雷达，用于部分替代激光雷达。

今天，我们重点来解读一下，福瑞泰克下一阶段发展的核心业务架构——ODIN智能驾驶数智底座，包含四根支柱：自研域控硬件、自研传感器、自动驾驶算法、数据闭环系统。

• 自研域控硬件

目前，福瑞泰克的域控产品主要有三代，ADC1.0、ADC2.0和ADC3.0。

在ADC1.0下，有一款产品ADC15，DNN算力可以达到8TOPS，芯片架构是一颗德州仪器的TDA4VM，搭配一颗英飞凌TC397，可以支持5V5R的行泊一体方案，已经在2022年二季度开始量产。

在ADC2.0下，一共有三款产品ADC20、ADC25和ADC28。其中，ADC20的DNN算力达到13TOPS，芯片架构是在ADC15基础上，增加一颗地平线J3芯片，也就是J3+TDA4VM+TC397，可以支持5V5R/6V5R的传感器架构。

ADC25的DNN算力可达37TOPS，芯片架构是J3+TDA4VH+TC397，支持10V5R的传感器方案。

ADC28的DNN算力可达264TOPS，搭载两颗地平线J5芯片，再加上一颗TDA4VM和一颗TC397，可以支持两颗激光雷达，实现城市领航辅助驾驶的能力。

量产节奏上，ADC20已于2022年三季度量产，ADC25和ADC28都将在2023年三季度量产。

在ADC3.0下，主要的产品就是ADC30，这款域控算力可达448TOPS，芯片架构来看，搭载了3颗地平线J5芯片，2颗TDA4VH，2颗TC397，可以支持11V5R3L，实现L3级自动驾驶。

目前，围绕ADC30的量产最重要项目就是与一汽红旗的合作，预计2024年第二季实现SOP。

根据规划，下一代域控产品ADC-X，DNN算力可达1000TOPS以上，架构上看，两颗SoC芯片+两颗MCU芯片，将冗余、失效也考虑了进来。

• 自研传感器硬件

摄像头：

福瑞泰克自2018年开始量产摄像头产品，也经历了三代产品演进。

2018年-2019年，主打的核心产品是FCV1.0，核心性能指标来看，可达到130万像素，以及52度视场角。

2020年-2021年，核心产品是FCV2.0和FCV2.1，性能指标来看，分别可达到200万像素和300万像素，100度视场角，并可提供4TOPS算力支持。

进入到2022年，FVC3.0成为核心在研产品，这是一款800万像素的摄像头，视场角可达120度，目前已经到C样状态，预计在2023年二季度量产。

功能实现上，既可以作为主摄像头，支持L2全功能落地，也可以支持1V5R架构，实现基础版高速领航辅助驾驶功能等。

下一代产品FCV X已经在预研状态，基于自研模组，将能够兼容200万、300万、800万像素摄像头，可以支持L2.5、影子模式等功能，预计在2025年三季度量产。

毫米波雷达：

福瑞泰克的毫米波雷达产品线也比较完善，角雷达、前向雷达和4D毫米波雷达都有布局。

角雷达一共有三款产品，CVR10已经在2021年三季度实现量产，CVR15在2022年Q3实现量产，CVR30预计2023年SOP。

前雷达共有四款产品，FVR10和FVR11已经分别在2020年三季度、2021年三季度实现量产，FVR30预计在2023年一季度实现量产，FVR40是一款前瞻布局的4D毫米波雷达，预计在2022年四季度量产，首个量产车型将是路特斯Eletre。

具体性能来看，FVR40测距达到300米，角分辨率小于1度，尺寸110*110*21mm。

据福瑞泰克介绍，这款产品采用虚拟孔径算法和AI智能算法，配合自适应波形调制策略，不仅大幅节省了硬件资源，获得更小的尺寸结构，也可以大幅提升感知性能指标。

• 自动驾驶算法架构

福瑞泰克已完成了SOA关键技术布局，并发布了FAS软件平台。

FAS平台可以支持多种芯片、多种操作系统、实现软硬件解耦，结合平台化架构设计，提供平台化原子服务定义，以及统一的工具链。

整个架构来看，在中间件部分，可支持标准的业内的AUTOSAR AP、CP，以及自研中间件FT-Zen，支持主流的Linux、QNX，以及RTOS操作系统。

在中间件之上，是原子服务模块，包括数据原子服务、感知原子服务、融合原子服务、规控原子服务等。

根据介绍，FAS平台所有开发在符合ASIL基础上，也符合功能安全的所有的流程，需求、单元、架构、编码、测试等整个过程完全按照ASIL-D、ASIL-B开发。

工具链支持全栈式开发环境，以及项目构建，关键特性包括：AP平台清单设计、CP平台应用设计和基础软件模块配置、非标准中间件平台应用设计和通信诊断参数配置。支持FAS C/A/F通用的服务接口定义，支持模型校验、ARXML校验，支持自动代码生成，支持本地编译、调试及运行。

同时，还支持导入符合AUTOSAR标准的配置文件，以及非AUTOSAR自定义配置文件的灵活部署，还可以与主流Arxml配置工具链无缝对接。

值得重点提及的是，非标中间件FAS.F （福泽·FTZen），是由福瑞泰克自主研发，也是FAS平台最先推出的模块。

性能特点来看，FAS.F可提供标准化接口，适配不同硬件平台，为应用程序提供统一的运行与开发环境，支持分布式部署，可实现芯片间、核间统一调度通信。

具备低时延、高并发通信能力，福瑞泰克自研SADCS通过实现完全零拷贝，中断直达，实现了核间通信时延，自研网络通信模块，提供低时延、高吞吐的实时通信组建。

中间件采用SOA方式通信，软件系统层次化、模块化，降低应用与平台耦合度。支持应用模块与算法模块的独立部署与升级。

在软件安全方面，遵循功能安全标准和信息安全标准开发过程，通过访问控制机制、数据完整性校验以及防信息安全攻击模块，可实现中间件的安全保证。

同时，福瑞泰克也可提供中间件工具链，提升了软件开发的效率及灵活性。

• 数据闭环系统：

高效经济的数字闭环体系是智能驾驶能力持续进化的保障，福瑞泰克的数据体系主要涵盖了以下部分：

数据采集、数据预处理、数据存储、模型训练与仿真测试、数据安全与数据合规等环节。

在数据采集阶段，福瑞泰克主要依靠与数十家车企的深度合作，覆盖从量产到预研项目，从ADAS到高阶自动驾驶的解决方案，包括数十个已经量产ADAS项目，正在预研的高阶AD项目，累计采集超过500万公里实车测试数据。

在数据的预处理环节，发现外部环节导致的缺陷数据，即时反馈，提升数据采集的质量，同时筛除低价值数据、强化高价值数据的管理。完成数据全生命周期的管理，并通过数据门户为不同部门提供相应的数据支撑。

预处理过的数据将进入存储环节，数据存储分为业务工作数据区，静态数据存储区和临时存储区。

其中，静态数据存储区主要是针对项目周期中会经常使用的数据，系统会以项目需求为逻辑，做好元数据管理；

业务工作数据区是把数据展开，放到业务工作区，提供可靠的数据门户进行浏览，支撑L2-L4各项研发人员数据需求；

临时存储区用于存放一些临时及中间数据，满足数据过渡需求。

在模型训练与仿真测试环节，福瑞泰克打造涵盖2D、3D感知数据的数据挖掘、数据标注、模型训练、验证测试的闭环系统，同时基于云仿真环境，高效验证功能及各种规控算法的能力，提升算法性能。

通过数据挖掘策略寻找高价值数据，通过标注平台及标注数据管理平台，为模型训练提供坚实的数据基础。

数据安全与数据合规也是重中之重，面对不同来源的海量数据，福瑞泰克保证了数据在传输全链路、数据本体，以及数据在业务使用过程中的安全。

同时，通过数据脱敏，对采集数据中的敏感信息进行变形，实现敏感信息保护，保证数据使用过程中的安全合规。

数据模块的最后部分，是通过影子模式，扩充数据来源途径，从采集端提升数据价值，并在保证数据安全与合规的前提下，尝试与车企共建领域数据的商业模式。

影子模式的触发条件是，在异常场景、环境发生的情况下，纪录车身传感器各项数据上传，从采集端筛选有价值的数据。

将触发条件后，传感器、车身、功能算法等各项数据进行打包、压缩、切片、加密后上传云端。

通过分析数据包中问题，快速定位到算法缺陷、优化算法，特殊场景将进入场景库管理。

支撑这一套数据体系，福瑞泰克已与国家超算中心进行了深度合作。

写在最后：

多数自动驾驶创业公司的创始团队都是少壮派，福瑞泰克的CEO、CTO则属于汽车行业的老资历，创始人张林曾在克莱斯勒、吉利汽车担任高管，CTO沈骏强曾就职于德尔福电子与安全部门，也曾负责在中国建立德尔福主动安全的开发团队。

两位核心高管的背景，决定了福瑞泰克的基因，就是从可量产的ADAS功能做起。两位老板手下的精兵强将不少，下面几个业务线的负责人很年轻，对于业务的分享也很清晰，支撑起了福瑞泰克核心业务的四梁八柱。

福瑞泰克的业务起点是在ADAS市场，目前的业务重心也依然是这块市场，相比高阶智能驾驶，成本更可控的L1、L2市场需求无疑是更宽广。

从介绍来看，面向高阶智能驾驶的域控产品是福瑞泰克着眼的未来，而摄像头、毫米波雷达业务则是基石的存在，规模也在快速增长。

目前，福瑞泰克上车规模最大部分也还是ADAS产品，但是已经开始向高阶智能驾驶产品延展布局了，今明两年还是围绕ADC2.0系列做开发，行泊一体是重点，2024年会实现ADC3.0的量产。

在整个自动驾驶发展的大方向上，技术已经越来越趋同了，各家企业对于趋势的判断，以及技术栈的设计都比较相似，如果说福瑞泰克的明显特点和优势的话，应该就是软硬件一体化布局，以及充分的量产项目经验。

今年来看，只做自动驾驶软件算法部分的玩家整个产品落地的情况都不及预期，大大打击了资本热情。相反，有硬件支撑、做一体化方案的企业，更容易被车企接受，经营状况也更好一些。

整体来讲，福瑞泰克具备较好的发展前景，量产智能驾驶实现L2-L3过渡还需要很长时间，ADAS市场还有很多开发空间。

但本质上，在ADAS市场，这些创新型公司还是在与博世、大陆等Tier1巨头抢市场。好在市场空间足够大，而且创新型公司产品价格和服务也更到位，模式也更灵活，还是有自己的竞争力的。

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