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编辑整理：strongerHuang
CAN总线是德国BOSCH公司从80年代初为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通信协议。
当时应用于汽车中的电子设备之间通信基本上没有一种规范的总线协议，随着CAN总线的发展，CAN总线逐渐应用于汽车电子中，并形成统一规范。
一、宝马汽车中的CAN总线
早在1993年，CAN总线已经应用于宝马汽车740i/iL型号中，一个 500kb/s 的 CAN网络连接由博世提供的DME和EGS控制单元。总线系统取代了这些ecu之间的多个串行连接，减少了布线，避免了连接故障。当然，它也减轻了重量。
1995年，宝马汽车公司为其E38 750iL车型配备了一个使用“树/星拓扑”结构的CAN网络。
它连接了5个ECU（Electronic Control Units 电子控制单元：DME I、DME II、AGS、DCS和EML。
三年后，仪表组和转向角传感器被添加到CAN网络，1999年的型号750iL是最后一辆使用屏蔽CAN电缆的宝马汽车。
在接下来的模型中，只实现了双绞线，整车CAN总线（CAN_L和CAN_H）线材颜色一致，120Ω终端电阻位于CAN H和CAN L母线之间的两个ECU内，电阻器通常配置在ASC/DSC单元和DME单元的仪表组中。在一些车辆上，有一根跳线，把两个平行的支路连接在一起。
二、早期解决CAN总线问题的挑战
在早期的时候，CAN网络故障的排除是一个新的挑战，特别是对维修人员来说是一个很大挑战，是用欧姆表、电压表和示波器完成的。
最具挑战性的是不规律、偶尔失败的那种问题，它可能是由于电池电压缓慢下降，或由放电的汽车电池引起的。通过查看仪表组，快速检查所示转速表和发动机温度值是否合理。通过这些判断为ECU的通信状态提供了一些线索。
还有一个测试模块，可以通过CAN连接到断开连接的ECU。此外，一些ECU提供了D-Bus(诊断总线)接口。它是一个点对点串行总线系统，但运行速度为9.6 kb/s，这使得测试工作很困难。
通过上面信息，可以看得出来，早期的汽车电子很“简单”，使用和维护都很难。
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