文｜叶家淇
随着国内用户对于移动机器人（AGV/AMR）产品品质要求越来越高以及国产企业出海的需要，制造商提供风险评估报告和功能安全性能等级的计算文件已是项目合作中的必然要求，近一两年，各种检测认证也开始逐渐成为行业关注的重点。为了确保一定的安全性、可靠性和稳定性，各个国家根据自身的法律法规、市场情况与应用制定了不同的认证要求。CE是“欧共体”这一词组的缩写，适用于欧盟27个成员国和欧洲自由贸易协会EFTA的4个成员国。CE认证是生产商或进口商必须保存一份技术文件档案，技术文件包括对设备的详细描述、图纸、测试报告等。当生产商或者他的授权代表认为该产品已经符合了相关的要求后，他们需要签署一份符合性声明，然后就可以在产品上打上CE标识；也被视为制造商打开并进入欧盟市场的护照。CE认证有二十多个指令，与AGV/AMR相关的常见指令有LVD/低电压指令（2014/35/EU）、EMC/电磁兼容指令（2014/30/EU）、RED/无线设备指令（2014/53/EU）、MD/机械指令（2006/42/EC）、ROHS/有害物质含量指令（2011/65/EU）、ATEX/防爆指令（2014/34/EU）等等；当一个产品同时受多个指令覆盖时，该产品只有在全部符合有关指令的规定后，才能加贴CE标志。①Declaration of conformity/Declaration of compliance《符合性声明书》此证书属于自我声明书，不应由第三方机构(中介或测试认证机构)签发，因此可以用欧盟格式的企业《符合性声明书》代替。②Certificate of compliance/Certificate of compliance《符合性证书》此为第三方机构（中介或测试认证机构）、颁发的符合性声明，必须附有测试报告等技术资料TCF，同时，企业也要签署《符合性声明书》；通常获得欧洲实验室认可机构或中国实验室认可委员会(CNAS)认可实验室是最具有可信任度的，甚至部分客户也有要求实验室具有认可CNAS资质。③EC Attestation of conformity《欧盟标准符合性证明书》此为欧盟公告机构（Notified Body简写为NB）颁发的证书，按照欧盟法规，只有NB才有资格颁发EC Type的CE声明。LVD指令，即低电压指令，它规定了一定电压范围电气设备的电气安全要求。EMC指令，即电磁兼容指令，主要测试传导干扰、空间辐射等项目，包含了电磁干扰（EMI）和抗干扰（EMS）两方面，可简单理解为“EMC=EMI+EMS”。RED指令，即无线电设备指令，包括无线通讯和无限识别设备，如蓝牙、WiFi、RFID、雷达、移动侦测等。RoHS指令，全称为《关于限制在电子电气设备中使用某些有害成分的指令》，目的在于消除电子电气产品中的 铅(Pb)，镉(Cd)，汞(Hg)，六价铬(Cr6+)，多溴联苯(PBBs)和多溴二苯醚(PBDEs)等共10项物质。沃德检测CEO刘明汉表示，做为唯一一家荣获CNAS认可EN ISO 3691-4等标准检测认证机构，沃德检测目前已经为企业颁发了几十张CE认证证书。他指出，欧盟CE认证有二十多个相关指令，市场上经常看见一些企业宣传通过了CE全指令认证，其实这样的表达方式在严格意义上是不准确或不专业的，“建议企业宣传自己的产品通过了哪些指令和相关标准。”出海业务的推动使得CE认证成为很多企业关注的重点，近年来，很多AGV/AMR企业相关产品都通过了CE认证。值得注意的是，其中有很多企业获得的证书都是业内首张。为何会有多个业内首张CE证书？实际上，各家的说法也并没有什么问题，各家所获得的CE认证在产品类别及认证机构方面会有一些不同。如新松获得的是由TUV南德颁发移动机器人整机系统首张CE证书；极智嘉获得的是由TUV莱茵颁发的全球首张拣选安全系统CE认证证书以及多料箱机器人领域的全球首张CE全指令证书；未来机器人则是符合2006/42/EC欧盟机械指令和ISO 3691-4：2020最新国际标准的无人驾驶工业车辆CE证书。 | | |
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| 机械指令（2006/42/EC欧盟机械指令和ISO 3691-4:2020最新CE认证） | |
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另外需要强调的是，CE认证制度的根本原则为——如果贴CE标志的产品不符合欧洲技术要求，将由企业或者进口商承担责任，即“谁拿到市场上销售谁对产品负责”，而不是由第三方机构、中介或者测试认证机构承担责任。机器人CR认证目前属于非强制性认证，CCC认证为国内强制性认证，想要在国内销售的话，需要做CCC认证，前提是产品在3C目录内。CR认证范围包含工业机器人、服务机器人、AGV等。需要提出的是，目前AGV机器人都不在CCC认证范围内。CR认证的意义在于保障机器人的安全性，性能等达到国家标准，许多科研项目、政府购买项目及大型终用户的项目都需要使用有认证保障的产品，因此要求机器人有CR认证的证书作为参加投标的门槛。虽然目前许多小型项目的招标不会要求机器人的CR证书，但是有证书的话可以作为加分项。认证模式分为两种，其中A模式为型式试验，认证证书仅对送样样品有效，且认证证书上会注明产品的序列号；B模式为型式试验+工厂检查+获证后监督，认证证书适用同型号出场产品，有效期为5年。目前市场上主要以欧盟CE认证、CR认证为主，部分检测机构可以做到CE、CR认证一测双证，现阶段有60%以上企业已经通过CE或CR认证。北美认证具体可细分为FCC认证、UL认证、ETL认证、MET认证、加拿大IC认证、加拿大CSA认证等等。此外，常见认证还有俄罗斯、白俄罗斯、哈萨克斯坦、亚美尼亚、吉尔吉斯斯坦五国通用的EAC认证，以及2009年实施的韩国KC认证等。其中值得注意的是，电压在50V到1000V之内的电子电气产品都要符合相关认证要求。沃德检测CEO刘明汉提出，目前韩国市场也逐步火热起来，通过沃德检测申请的韩国KC证书已经有十几张。在中国企业走向全球化的道路上，检测认证往往就是进入市场的第一道门槛。刘明汉提出，现有AGV不符合功能安全要求和电磁兼容问题点比较突出，功能安全不符合的原因主要是国产传感器符合功能安全的几乎没有，进口品牌价格昂贵且货期已经达到12个月之久，严重制约了行业的发展；电磁兼容的辐射和传导不通过率比较高，主要原因是电气工程师在设计的时候考虑不足或者专业知识不足导致的；此外，在进行风险评估时，经常会遇到这样的问题——驻车系统在测试最大负载时无法制动或发生偏离目标点；自动模式或手动模式的选择设置不合理，速度控制和转向控制系统无法达到对应的PL等级要求；电池充电未设置防止过充或逆充保护措施等造成对应的安全隐患，因此建议企业在样品研发初期，对相关标准提前进行了解和熟悉，以确保产品在设计之初就考虑到相关问题。SGS通标检测指出，对于机械产品和AGV/AMR而言，在全球市场准入要求中，目前只有欧盟和欧洲贸易区有相关的强制性安全准入制度与专门的法规。中国与北美有相应的认证标识与产品标准，但均属于自愿性认证。但在美国法律中，劳动者的安全需要有雇主来保证，因此大部分AGV/AMR出口美国通常是根据美国买家的要求，去执行认证方案。现阶段，中国企业出海速度大大提升，这意味着将对AGV的稳定性、安全性提出更高的要求，为推动移动机器人产业的发展，中国移动机器人（AGV/AMR）产业联盟一直在积极制定相关团体标准，目前已经发布11项团体标准，今年年底，还将在“中国移动机器人（AGV/AMR）行业发展年会”上发布三项新团体标准，敬请关注！标准类型 | 类别 | 标准中文名称 | 标准英文名称 | 标准编号 |
团体标准
| 基础类 | 工业应用移动机器人 术语 | Industrail Mobile Robot (IMR) Vocabulary | T/SSITS 101-2020 |
规范类 | 工业应用移动机器人 通用技术条件 | Industrial Mobile Robot (IMR) General Specification | T/SSITS 201-2020 |
| 工业应用移动机器人 安全规范 | Industrial Mobile Robot (IMR) Safety Specification | T/SSITS 202-2020 |
| 工业应用移动机器人 数据通信接口规范 | Industrial Mobile Robot (IMR) Data Communication Interface Specification | T/SSITS 203-2020 |
方法类 | 工业应用移动机器人 设计通则 | Industrial Mobile Robot（IMR）General Rule of Design | T/SSITS 301-2020 |
检测类 | 工业应用移动机器人 检测规范 | Industrial Mobile Robot（IMR）Test Specification | T/SSITS 401-2020 |
产品类 | 汽车生产线用移动机器人 技术规范 | Technical specifications for mobile robots used in automobile production lines | T/SSITS 501-2021 |
| 物流分拣用移动机器人 技术规范 | Industrial Mobile Robot (IMR) General Specifications for Logistics Sorting | T/SSITS 502-2021 |
| 工业应用移动机器人 复合机器人 技术规范 | Industrial Mobile Robot (IMR) technical specifications—composite robot | T/SSITS 503-2022 |
器件配套类 | 工业应用移动机器人 锂离子蓄电池技术规范 | Technical specification of Li-ion battery for industrial mobile robo | T/SSITS 801-2021 |
| 工业应用移动机器人 传导式充电装置技术规范 | Industrial mobile robot conductive charger specification | T/SSITS 802-2021 |
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表：CMR产业联盟已经发布的11项标准
类别 | 标准中文名称 | 标准英文名称 | 标准编号 |
规范类 | 工业应用移动机器人与其调度系统 数据接口规范 | Mobile Robot Industry Alliance Implements Industrial Scheduling Information Model interface data standard | T/SSITS 204-2022 |
产品类 | 箱式仓储机器人 技术规范 | General Specifications for Automated Case-handling Robot | T/SSITS 504-2022 |
叉车类工业应用移动机器人 技术规范 | Technical specification for forklift type industrial mobile robot | T/SSITS 505-2022 |
表：CMR产业联盟2022年计划发布标准
11月25日，中国移动机器人（AGV/AMR）产业联盟将在中国上海举行“海柔创新·第五届国际移动机器人（AGV/AMR）暨智能物流集成商大会”，旨在向世界展示中国最具创新，领导力和品牌化的产品与技术，也在更大规模上推动整体产业的向上，深度拓展。
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【数据解读】上半年AGV/AMR行业订单额超80亿
研究报告：21-22年移动机器人研究报告 | AMR行业蓝皮书 | 5G+工业应用移动机器人蓝皮书 |自然导航AGV/AMR蓝皮书 | 复合移动机器人蓝皮书 | 箱式仓储机器人研究报告 | 叉车AGV蓝皮书 | 重载AGV蓝皮书 | 经典案例与技术论文汇编标杆品牌：新松 | CSG华晓 | 机科 | 木牛流马 | 井松智能 | 国自 | 未来 | 快仓 | 井源机电 | 迦智 | 裕新智能 | 优艾智合 | 艾吉威 | 仙工智能 | 捷螺系统 | 蓝芯科技 | 斯坦德 | 哈工库讯 | 蓬翔室外AGV | 中力机械 | 创智科技核心供应链：激光雷达-湘聚实业 | 激光雷达-镭神智能 | 锂电池-昀迪新能源 | 控制器-格局 | 驱动轮-智动力 | 无线通讯-多倍通 | IMU-阿路比 | 控制器-浙江科聪 | 减速机 | 伺服电机优秀案例：医药-快仓 | 汽车汽配 | 3C电子 | 新能源光伏 | 工程机械 | 联盟活动：第十一届工业物流与仓储智能化大会 | 第十届产线与仓储物流大会 | 第四届国际移动机器人大会 | 2021移动机器人行业发展年会
标准建设：《工业应用移动机器人》10项团体标准下载 | 2022年新三项团体标准
