最近在看OpenMV的源码，和往前一样，经常会卡住，还是对C不够了解，一知半解的，这些文章不以读源码为主，但是会写一下我日常不见的东西。
openmv中用最小二乘法拟合轨迹实现代码分析.1
openmv（opencv）无人机巡线代码（参考用，还没有上机）
OpenMV IDE 2.6.7使用菜单详解
OpenMV IDE 自带demo分析.Ar_i2c_slave
OpenMV初体验
OpenMV最大的卖点就是相对廉价的嵌入式机器视觉了，但是瓶颈其实在IO和运算速度上面。前者就是使用PSRAM这样的缓冲器，后面就是使用主频高的MCU。但是一切都有尽头，无妨，几十块钱
目前官方支持得板子是这些得，别的芯片需要移植
在下载的库里面有很多的Bin文件，这里就是说明文件的作用
这个是makefile文件里面定义要用的编译器
这个定义的一些目录
OMV是这个项目最重要的东西，一切魔法的起源，UVC是USB Video devices，CM4是ARM内核，还有STM32的AI应用，以及下面就是一些CMOS的驱动了，也是最重要的。
这个就是缓存器的一些操作函数，无参数无返回的，那就是过程了
这个是控制CMOS的Cambus协议，要使用IIC，这里是针对STM32的
还有模拟的USB设备，传输视频使用
好像是一些高级的东西
还有延时的封装函数
STM32的片子最少都是F4的片子了
UVC在OpenMV里面是一个占比很大的部分，我为此写了一篇没有写完的文章。
这个就是我们树莓派Pico的配置文件了
OMV这个文件夹就是我们OpenMV这个项目的精华所在了
这个是以字符串数组写进去的demo
这些都是支持的传感器，在传感器这个目录里面，后期扩展的话，可以按照样式自己适配自己的传感器。
通过寄存器，cambus协议和传感器的头文件连在一起
文件在这里，项目里面一些公用的函数封装在这里
本土狗就见过这个传感器
ov2640的一个时钟的频率，和对传感器的一个初始化
这个是OV2640寄存器的定义
基本上都是宏定义了
传感器的一个初始化，看下这个操作的结构体
这里是传感器的ID，在结构体的一开始被定义
camsbus就是IIC的协议，上面第一个就是写了这个IIC的协议的地址，下面按照这个结构体里面写的是硬件的标志位，至于是什么意思，这里的注释就写进去了，有一些我还是看不懂的。
行同步信号回调+帧回调+看不懂+重启
这个就是回调的一个定义，就长这样的
私有的话，这里就是高和低我也不懂是哪里的
像素格式的功能开端，一个是YUV，可变格式，颜色，动态范围，拜尔格式
这个是图像的编码格式
这个是视频的分辨率列表
这个函数就吊了，具体其实定义就是这样的
怎么起作用呢？就是通过参数的不同输入达到一种不同的函数功能。
这参数设计的有Python那一套的感觉了
把传感器的结构体的使用范围扩展一下，以及使用2维数组来放分辨率的信息
下面还有一些函数，初始化有两种，一个是状态，一个是硬件
具体的实现，先不看。
但是可以看一下这个初始化的函数使用
结构体的值和函数的参数混在一起
每一个传感器大概都是通过这样的被定义
完整的传感器结构体定义，这里就写的很乱了，文章写了两天了都
传感器的各种状态，需要来输出
ssize_t read(int fd, void *buf, size_t count);void *memcpy(void *dest, const void *src, size_t n);
因为这里有大量的Makefile文件，VSCode推荐这个插件
这么贵的x1c连个win11都不能装，笑死了
文章没有达到自己预期的样子，寄了，国庆完了。
下次看海
https://github.com/openmv/openmv/tree/master/src/omv/boards/PICOhttps://zhuanlan.zhihu.com/p/98061960
