面包芯语

DIY轮腿机器人-Hyun(SBUS协议)

原创 云深之无迹 2022-09-02 20:54
泰克年终盛典 构建AI未来，Arm计算平台无处不在


朋友是做这个项目的，我这里安利买了FlySky-i6X，搭配一个X6B的接收机。



接收机的样子



解码的一角



在源码里面只有三个文件，剩下是我写的和添加的


机器人的运动是使用遥控器的控制的，所以在代码中也有接收的代码。



在文件里面，SBUS作为一个对象在最后被建立



先分析一个接收的函数给大家看



我们知道SBUS就是个串口的协议，SO，需要使用一个串口



大致意思就是，拿到一个段数据进行一个简单的头数据匹配，是的话，就复制到内存区。



每次都会解码通道信息，这个地方是8个，剩下的需要自己加



数据在使用以前需要被限幅



所以要通过这样的处理



这里是使用了6个通道，做了一个范围的转换



代码的初始化的时候就要打开要使用的串口和SBUS



在主循环里面RXSsbus()函数被读取



函数读取的数据发送在这里，两个旋转一个油门



左右+高度


一些变量的名字太随意了，我有点看不懂了，最近很忙，闲下来研究一下。

不过好像应该去看PID的知识？我这个算知识的盲区了。其次代码的大概有2K+的样子，也算一个不小的工程量。

登录阅读全文
免责声明： 该内容由专栏作者授权发布或作者转载，目的在于传递更多信息，并不代表本网赞同其观点，本站亦不保证或承诺内容真实性等。若内容或图片侵犯您的权益，请及时联系本站删除。侵权投诉联系：  nick.zong@aspencore.com！
云深之无迹
评论
  • 智能驾驶时代，舱内传感光源“智选”盛宴开启
    据IDTechEx最新预计，到2034年，全球汽车舱内传感（In-Cabin Sensing，ICS）市场将超过85亿美元。若按照增长幅度来看，包含驾驶员监控系统（DMS）、乘员监控系统（OMS）、手势控制和生命体征监测等高级功能在内的舱内传感市场预计2020年到2034年将增长11倍。感光百科：ICS中的光源选择01、政策推动带来的“硬”增长作为其中的增长主力，舱内监控系统应用（包含DMS和OMS等）被推动增长的首要因素正是法规。据统计，中国、欧盟、美国、韩国、印度等主要汽车国家或地区已推出相
    艾迈斯欧司朗 2024-12-25 19:56 36浏览
  • RK3588主板/开发板Android12系统APK签名文件生成的方法，干货满满
    本文介绍瑞芯微RK3588主板/开发板Android12系统下，APK签名文件生成方法。触觉智能EVB3588开发板演示，搭载了瑞芯微RK3588芯片，该开发板是核心板加底板设计，音视频接口、通信接口等各类接口一应俱全，可帮助企业提高产品开发效率，缩短上市时间，降低成本和设计风险。工具准备下载Keytool-ImportKeyPair工具在源码：build/target/product/security/系统初始签名文件目录中，将以下三个文件拷贝出来：platform.pem；platform.
    Industio_触觉智能 2024-12-26 09:19 42浏览
  • ALTERA Cyclone 10器件的使用-8：特定的上电顺序
    概述 Intel 要求用户为其10代FPGA器件使用特定的上电和掉电顺序，这就要求用户在进行FPGA硬件设计的时候必须选择恰当的FPGA供电方案，并合理控制完整的供电上电顺序。经过在Cyclone 10 GX测试板上实际验证，统一上电确实会导致FPGA无法正常工作，具体表现为JTAG接口无法探测或识别到目标器件。上电顺序要求 Cyclone 10 GX，Arria 10以及Stratix 10系列器件所有的电源轨被划分成了三个组合，三组电源轨要求依次上电，如图1所示，为三组电源轨上电顺序示意图。
    coyoo 2024-12-25 14:13 22浏览
  • 探索国产数字隔离器——测试与应用
    国产数字隔离器已成为现代电子产品中的关键部件，以增强的性能和可靠性取代了传统的光耦合器。这些隔离器广泛应用于医疗设备、汽车电子、工业自动化和其他需要强大信号隔离的领域。准确测试这些设备是确保其质量和性能的基本步骤。如何测试数字隔离器测试数字隔离器需要精度和正确的工具集来评估其在各种条件下的功能和性能。以下设备对于这项任务至关重要：示波器：用于可视化信号波形并测量时序特性，如传播延迟、上升时间和下降时间。允许验证输入输出信号的完整性。频谱分析仪：测量电磁干扰（EMI）和其他频域特性。有助于识别信号
    克里雅半导体科技 2024-12-20 16:35 216浏览
  • 艾迈斯欧司朗户外照明，铸就体育盛事的“光与影传奇”
    “金字招牌”的户外叙事。2024年的夏天似乎异常炙热，体育迷们的心跳也随之澎湃，全球瞩目的体育盛宴——巴黎奥运会在此刻上映。在这个充满荣耀与梦想的夏天，我们见证了无数激动人心的瞬间：男子4X100米混合泳接力决赛中，潘展乐的最后一棒，气壮山河，中国队的历史性夺冠，让整个泳池沸腾；射击10米气步枪混合团体决赛，黄雨婷和盛李豪的精准射击，为中国队射落首金，展现了年轻一代的力量；乒乓球男单四分之一比赛中，樊振东的惊天逆转令人难以忘怀，凭借坚韧不拔的意志和卓越的技术，成功挺进半决赛，并最终夺冠……在这一
    艾迈斯欧司朗 2024-12-25 19:30 36浏览
  • 【新品解读】ALINX 发布 AXVU13P：AMD Virtex UltraScale+ FPGA PCle 3.0 开发平台
    ALINX 正式发布 AMD Virtex UltraScale+ 系列 FPGA PCIe 3.0 综合开发平台 AXVU13P！这款搭载 AMD 16nm 工艺 XCVU13P 芯片的高性能开发验证平台，凭借卓越的计算能力和灵活的扩展性，专为应对复杂应用场景和高带宽需求而设计，助力技术开发者加速产品创新与部署。随着 5G、人工智能和高性能计算等领域的迅猛发展，各行业对计算能力、灵活性和高速数据传输的需求持续攀升。FPGA 凭借其高度可编程性和实时并行处理能力，已成为解决行业痛点的关
    ALINX 2024-12-20 17:44 230浏览
  • 零跑汽车一路狂飙
    新能源汽车市场潮起潮落，只有潮水退去，才能看清谁在裸泳。十年前，一批新能源汽车新势力带着创新的理念和先进的技术，如雨后春笋般涌入中国汽车市场，掀起一场新旧势力的角逐。经历市场的激烈洗礼与投资泡沫的挤压，蔚来、理想、小鹏等新势力车企脱颖而出，刷爆网络。不曾想，今年新势力车企杀出一匹“超级黑马”，爬上新势力车企销量榜前三，将蔚来、小鹏等昔日强者甩在了身后，它就是零跑汽车。公开数据显示，11月份，零跑汽车实现新车交付量约4.02万辆，同比增长117%，单月销量首次突破4万辆；小鹏汽车当月共交付新车约3
    刘旷 2024-12-26 10:53 50浏览
  • 【工程师故事】+窗外（2024工作总结）
                                                   窗        外       年底将近，空气变得格外寒冷，估计这会儿北方已经是千里
    广州铁金刚 2024-12-23 11:49 189浏览
  • 大咖演讲精彩互动来袭,艾迈斯欧司朗研讨会别开生面
    全球照明技术创新领航者艾迈斯欧司朗，于2024年广州国际照明展览会同期，举办【智慧之光】· 艾迈斯欧司朗-照明应用研讨会，以持续的技术创新，推动光+概念的全面落地。现场还演示了多款领先照明技术，且由资深工程师倾情解读，另有行业大咖深度洞察分享，助你开启“光的无限可能”探索之旅！精彩大咖分享引领未来照明无限遐想艾迈斯欧司朗精心准备了照明领域专业大咖的深度分享，无论是照明领域的资深从业者，还是对照明科技充满好奇的探索者，在这里，您都将大有所获。在艾迈斯欧司朗照明全球产品市场VP Geral
    艾迈斯欧司朗 2024-12-25 20:05 29浏览
  • 感光交融、智领潮流， 艾迈斯欧司朗点亮智能座舱星辰大海
    汽车行业的变革正愈演愈烈，由交通工具到“第三生活空间”。业内逐渐凝聚共识：汽车的下半场在于智能化。而智能化的核心在于集成先进的传感器，以实现高等级的智能驾驶乃至自动驾驶，以及更个性、舒适、交互体验更优的智能座舱。毕马威中国《聚焦电动化下半场 智能座舱白皮书》数据指出，2026年中国智能座舱市场规模将达到2127亿元，5年复合增长率超过17%。2022年到2026年，智能座舱渗透率将从59%上升至82%。近日，在SENSOR CHINA与琻捷电子联合举办的“汽车传感系列交流会-智能传感专场”上，艾
    艾迈斯欧司朗 2024-12-20 19:45 332浏览
  • 扫地机器人能有多“眼明”？！艾迈斯欧司朗OSCONIQ® C3030联合呈现
    Supernode与艾迈斯欧司朗携手，通过Belago红外LED实现精准扫地机器人避障；得益于Belago出色的红外补光功能，使扫地机器人能够大大提升其识别物体的能力，实现精准避障；Belago点阵照明器采用迷你封装，兼容标准无铅回流工艺，适用于各种3D传感平台，包括移动设备、物联网设备和机器人。全球领先的光学解决方案供应商艾迈斯欧司朗（瑞士证券交易所股票代码：AMS）近日宣布，与国内领先的多行业三维视觉方案提供商超节点创新科技（Supernode）双方联合推出采用艾迈斯欧司朗先进Belago红
    艾迈斯欧司朗 2024-12-20 18:55 231浏览
  • 无源晶振测试参数：DLDH, DLDHP, DLDF...
    在谐振器(无源晶振)S&A250B测试软件中，DLD1到DLD7主要用于分析晶体在不同驱动功率下的阻抗变化。此外，还有其他DLD参数用于反映晶振的磁滞现象，以及其频率和功率特性。这些参数可以帮助工程师全面了解KOAN晶振在不同功率条件下的动态特性，从而优化其应用和性能。磁滞现象晶振的磁滞现象(Hysteresis)是指在驱动功率变化时，晶体的阻抗或频率无法立即恢复至初始状态，而表现出滞后效应。1. DLDH： Hysteresis Ratio (MaxR/MinR)在不同驱动
    koan-xtal 2024-12-26 12:41 13浏览
  • 瑞芯微开发板/主板Android系统APK签名文件使用方法，实用干货
    本文介绍瑞芯微开发板/主板Android系统APK签名文件使用方法，触觉智能EVB3588开发板演示，搭载了瑞芯微RK3588芯片，各类接口一应俱全，帮助企业提高产品开发效率，缩短上市时间，降低成本和设计风险。系统签名文件生成APK系统签名文件，具体可参考此文章方法RK3588主板/开发板Android12系统APK签名文件生成方法，干货满满使用方法第一步，修改APK工程文件app/src/build.gradle，并添加以下内容： android {     na
    Industio_触觉智能 2024-12-26 09:20 38浏览
我要评论
0
点击右上角，分享到朋友圈 我知道啦
请使用浏览器分享功能 我知道啦