卓老师好，不知道您还记不记得15届车赛的组别赛题初稿中的如影随形组，后来由于疫情以及其他的一些原因这个组别不得已被取消了，我也因此从这个组别转入了双车组。在大四临毕业时使用UWB和麦克纳姆轮车模制作了如影随形的跟随小车。录制了一些视频卓老师看看效果，说不定可以为18届智能车竞赛提供参考。

01 演示视频

  下面是演示视频在 B 站上的连接：

• 视频链接: 【如影随形 - 永远跟随并陪伴你的智能小车-哔哩哔哩】 https://b23.tv/VvBETmL

• 视频P1为纯UWB跟随模式；

• 视频P2为UWB跟随+激光雷达避障模式；

• 视频P3为手机App遥控模式；

02 技术简介

  上述演示视频中车模使用到的相关技术：

• 利用LiDAR感知、UWB定位、嵌入式操作系统、以及无线通信等技术，设计并研制出一种能够实现全向移动、实时轨迹纠正和智能自主跟随的系统，该系统搭建UWB三基站单标签定位跟随模型，使用RT-Thread嵌入式实时操作系统编写测距、定位、跟随等算法，实时构建目标方位解算的数学模型，最终控制麦克纳姆轮车模实现实时感知目标跟随人员方位的目的。
  
  此外，还基于Qt Creator设计制作了相应的手机App，用户可以使用该App对麦克纳姆轮车模进行全方位摇杆控制；系统还具有显示小车当前移动速度和电池电量等功能。

03 赛题想法

• 赛题想法1：将UWB技术运用到双车跟随/越野跟随中，前车搭载摄像头、电磁、(如果是越野组别则可使用GPS)等传感器进行寻迹，并在前车上安装一个UWB定位标签节点；后车不允许使用寻迹传感器，仅搭载2-3个UWB定位基站节点对前车进行定位跟随。该赛题可考验两辆车模的协同运行能力及UWB定位技术。

• 赛题想法2：将UWB技术运用到视觉任务中，在场地四周搭建UWB基站，小车上搭载定位标签，可以像今年的协同搬运挑战赛一样由场外摄像头进行辅助识别点位，然后下发坐标给场内的小车，小车使用UWB进行定位，最终完成指定任务。
  
  又或者，也可在其他组别(如四轮组)车模上安装UWB标签，在赛道周围安装UWB基站，先让车模沿赛道行驶一周记录UWB实时坐标，再取下寻迹传感器，让其依据坐标点位在赛道中第二次行驶。考察定位的准确性。用时按两圈总用时计算。

• 赛题想法3：沿用15届车赛的组别赛题初稿中的“如影随形”/“猎犬出击”组规则，可以采用两种形式完成比赛，一种方式是在车模上安装GPS模块/UWB标签，比赛期间，先由队员自行完成比赛路径一周奔跑，并自动记录轨迹的GPS数据/UWB实时坐标，在终点时，将轨迹数据传入车模，使得车模完成一周的运行。
  
  比赛时间等于人工采集路径实际和车模运行时间。另外一种方式，就是在车模上安装行人跟踪视觉模块/UWB定位基站，队员引导车模完成行人跟随。在比赛中，要求队员能够很好地与车模进行配合，快速稳定的完成比赛。

  最后，祝卓老师身体健康，智能车竞赛越办越好！

山魂八队无线充电

视频1：车模供电讲解