摘要：学过用过FreeRTOS的人都知道，在创建任务时候我们都要定义一个任务句柄，这个任务句柄有啥含义？书上的解释是任务创建成功以后会返回此任务的任务句柄，这个句柄就是任务的堆栈。此参数就用来保存这个任务句柄。其他API函数可能会使用到这个句柄。
那么任务句柄是到底是怎么一回事，它保存的是任务控制块的首地址。那么它又是如何来保存任务的首地址呢？这就是我们今天要讨论的话题。我尽量写得通俗易懂，让大家都能轻松理解。
动态创建一个任务
#define TASK1_TASK_PRIO 1 //任务优先级
#define TASK1_STK_SIZE 128 //任务栈大小
TaskHandle_t Task1Task_Handler; //任务句柄
//动态创建一个任务1
xTaskCreate((TaskFunction_t )task1_task, //任务函数
(const char* )"task1_task", //任务名称
(uint16_t )TASK1_STK_SIZE, //任务堆栈大小
(void* )NULL, //传递给任务函数的参数
(UBaseType_t )TASK1_TASK_PRIO, //任务优先级
(TaskHandle_t* )&Task1Task_Handler); //任务句柄
//task1任务函数
void task1_task(void *pvParameters)
{
for(;;)
{
vTaskDelay( 2000 );
}
}
参数：
configMAX_TASK_NAME_LEN，在FreeRTOSConfig.h文件中宏定义为16。usStackDepth的4倍。其中空闲任务的任务堆栈大小为configMINIMAL_STACK_SIZE，在FreeRTOSConfig.h文件中宏定义为130(字)。0—configMAX_PRIORITIES-1，在FreeRTOSConfig.h文件中configMAX_PRIORITIES宏定义为32。返回值：
errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY：任务创建失败，因为堆内存不足！在创建一个任务时一般都会在程序开头都有这三个宏定义
要指定任务的优先级、任务的栈大小，以及任务的句柄。
优先级很好理解，它决定了多个任务之间执行任务的先后顺序，任务的栈大小也很理解，在创建任务时，任务的局部变量以及任务切换时的数据都保存在栈里面。那么任务句柄是怎么一回事，它保存的是任务控制块的首地址。那么它又是如何来保存任务的首地址呢？这就是我们今天要讨论的话题。
创建任务是时传入的是一个指针？
是一个指针吗？
不是，是一个指针的指针。
为什么要传入指针的指针？
什么是指针的指针？
这些问题都需要搞明白你才能解决这个问题？
正好前两天在公众号看到了这样一篇文章，里面有一道C语言的题可以引用来解释我们今天的问题，我们一起来看一下
上面这个代码有好几处错误，它的目的很简单，就是想把字符串hello world拷贝给str，但是它能拷贝成功吗？
很显然是不可以的。
为了使大家看的更清楚，代码简单修改一下
#include
#include
#include
void getmemory(char *p)
{
p = (char *) malloc(100);
strcpy(p,"www.zhiguoxin.cn");
printf("*p:%s &(*p):0x%x\r\n",p,&p);
}
int main()
{
char *str="www.baidu.cn";
getmemory(str);
printf("str:%s &str:0x%x\r\n",str,&str);
free(str);
return 0;
}
按照我们一般人的的想法，结果应该是：
p :www.zhiguoxin.cn &p :xxxxxxx
str:www.zhiguoxin.cn &str:xxxxxxx
但是实际上结果是多少？
完全没有变化，为了彻底解决这个问题，画了一个图，希望大家能够看的更加清楚一点。
从这里可以看出来，在分配内存后，str与p就分道扬镳了，而str也还是指向www.baidu.cn。
如何修改呢？正确的是啥样的？
#include
#include
#include
void getmemory(char **p)
{
*p = (char *) malloc(100);
strcpy(*p,"www.zhiguoxin.cn");
printf("*p:%s &(*p):0x%x\r\n",*p,&(*p));
}
int main()
{
char *str="www.baidu.cn";
getmemory(&str);
printf("str:%s &str:0x%x\r\n",str,&str);
free(str);
return 0;
}
编译运行，发现没问题。
达到了我们想要的目的，字符串也得到了正常的拷贝。
函数中参数都是传值，传指针本质上也是传值，只不过它的值是指针类型罢了。如果想要改变入参内容，则需要传该入参的地址，通过解引用修改其指向的内容。
这里的str的值就是*p的值，是多少？它们都是一个指针，就是保存的是一个地址，地址是多少？地址就是使用动态分配内存malloc函数分配的100字节的首地址。然后又使用strcpy()函数将hello world拷贝到*p里面。
这里面就涉及到了二级指针，首先str毫无疑问是一个指针变量对吧？那么&str是啥？理所当然就是一个指针的指针吧，就是地址的地址。
所以，我如果在某个地方申请了一块内存，如果想得到这块内存的首地址，而此时我们又定义了一个指针变量，想让这个指针来保存我们申请内存你的首地址，就必须要传入这个指针的地址，即指针的指针（二级指针）而不是传入这个指针。
至于原因上面的例子已经非常清楚的讲解了原因。
下面接着回到我们最开始的创建函数的任务句柄。在开始之前我们再把上面的函数封装一下。
#include
#include
#include
typedef char* TaskHandle_t;
void getmemory(TaskHandle_t *p)
{
*p = (char *) malloc(100);
strcpy(*p,"www.zhiguoxin.cn");
printf("*p:%s &(*p):0x%x\r\n",*p,&(*p));
}
int main()
{
TaskHandle_t str;
getmemory(&str);
printf("str:%s &str:0x%x\r\n",str,&str);
free(str);
return 0;
}
没啥大不了的，就是就是给char*起了一个别名而已，让下面的代码看起来更加顺畅一写。
这样对比一下是不是很清楚了呢？这样一来我们创建任务时候这个任务句柄就保存的是我们TCB控制块这个结构体的首地址了，知道了一个任务的TCB控制块首地址的话，那么这个任务的所有信息我是不是都知道了。是的，就是这么奇妙。通过指针的指针，二级指针来转换一下。
好了，今天的内容就分享到这里！
