01 光流传感器

一、背景介绍

  在光流传感器初步测试：GL9306^[1]中对于光流传感器进行了初步测试。有一个问题： 传感器输出与相对速度之间是否是线性？ 最大的测量速度是否有上限？

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二、测量方法

1、测试方法

  为了测试光流传感器上述特性， 使用一个直流电机带动一个转盘转动。 放在光流传感器上面产生相对运动。

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2、直流电机

  直流电机接口， 具有磁编码器输出。 这里给出了6PIN接口功能定义。

  给电机施加不同直流电压， 电机就会以不同的转速 运行。 这是点击后面的磁编码器的输出波形。 速度脉冲的频率可以通过万用表测量得到。

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  下面首先测量一下电机电压与磁编码器之间的关系。 这是测量结果， 可以看到电压与速度之间基本上是线性关系。 经过线性拟合，这个线性关系为：f=200*v-74.3

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三、测量相对运动

  将光流传感器放置在旋转红色隔热棉前面， 距离大约 5 个厘米。 应用 MicroPython 实验板读取光流传感器的输出。 编程显示光流传感器输出的x,y方向的移动速度。 由于转盘是圆周运动， 可以看到x,y两个方向上面的运动分量。

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  调整光流传感器与旋转盘的距离，可以看到光流传感器输出数值的变化。 虽然转盘转速没有变，但距离的变化使得相对运动速度发生了改变。

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  增加电机供电电压，提高转盘旋转速度，可以看到，光流传感器输出的最大值不超过28。特别是速度很高的时候，光流传感器输出的数值明显出现跳动。

※ 总结 ※

  通过实验检查光流传感器输出数值特性。 可以看到它的输出有最大值显示， 不超过25， 由于直流电机转速在 低速下无法精确控制， 所以输出线性关系就没有进一步验证了。

参考资料