● 网络上任何一个节点在任何时候都可以发送数据；
● 多个节点发送数据，优先级低主动退出发送；
● 短帧结构，每帧数据信息为0~8字节（具体用户定义），对数据编码而不是地址编码；
● CAN每帧都有CRC校验和其他检验措施，严重错误的情况下具有自动关闭输出的功能。
● 数据帧：数据帧携带数据从发送器至接收器。
● 远程帧：总线单元发出远程帧，请求发送具有同一识别符的数据帧。
● 错误帧：任何单元检测到总线错误就发出错误帧。
● 帧间隔：数据帧（或远程帧）通过帧间空间与前述的各帧分开。
● 过载帧：过载帧用以在先行的和后续的数据帧（或远程帧）之间提供附加的延时。
//can滤波器配置函数void CANFilter_Config(void){CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;sFilterConfig.FilterBank = 0; //CAN过滤器编号，范围0-27sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK; //CAN过滤器模式，掩码模式或列表模式sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; //CAN过滤器尺度，16位或32位sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x000 << 5; //32位下，存储要过滤ID的高16位sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000; //32位下，存储要过滤ID的低16位sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000; //掩码模式下，存储的是掩码sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = 0; //报文通过过滤器的匹配后，存储到哪个FIFOsFilterConfig.FilterActivation = ENABLE; //激活过滤器sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 0;if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK){Error_Handler();}}
编写接收中断函数和发送数据函数：
static CAN_TxHeaderTypeDef TxMessage; //CAN发送的消息的消息头static CAN_RxHeaderTypeDef RxMessage; //CAN接收的消息的消息头//can总线接收中断函数void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan){uint8_t data[8]; //接收数据缓存HAL_StatusTypeDef status;if (hcan == &hcan1){status = HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxMessage, data);if (HAL_OK == status){//数据处理。。。}}}//can发送数据函数void CAN1_Send_Test(){uint8_t data[4] = {0x01, 0x02, 0x03, 0x04}; //需要发送的数据TxMessage.IDE = CAN_ID_STD; //设置ID类型TxMessage.StdId = 0x222; //设置ID号TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA; //设置传送数据帧TxMessage.DLC = 4; //设置数据长度if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &TxMessage, data, (uint32_t*)CAN_TX_MAILBOX0) != HAL_OK){Error_Handler();}}
在主函数中调用滤波器配置函数，启动CAN总线，使能接收中断，并循环发送测试数据：
CANFilter_Config();HAL_CAN_Start(&hcan1);HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);/* USER CODE END 2 *//* Infinite loop *//* USER CODE BEGIN WHILE */while (1){CAN1_Send_Test();HAL_Delay(100);/* USER CODE END WHILE *//* USER CODE BEGIN 3 */}
通过USB转CAN的工具可以在电脑端查看数据是否成功。可以看到，数据可以正常发送。
