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将Micropython应用在智能车竞赛中——附培训视频

TsinghuaJoking 2022-06-30 09:21
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全国大学生智能车竞赛，已经举办了多年，吸引了众多在校学生参加，具有广泛的影响力。
去年11月，我们在与清华大学的卓晴老师讨论2022年的竞赛内容时，大家不约而同地考虑到，是否能够引入更加简洁方便的Pyhon作为编程手段，一方面可以减轻同学们编程的负担，让同学们能够有更多的精力进行创新，另一方面也希望能够吸引更多学生（包括专科学校、非电类的同学）参加这一竞赛活动。
从技术上讲，智能车竞赛要求小车自我循迹，需要使用MCU高速实时地进行环境判断和电机控制，在实施各种逻辑计算的基础上，必须满足高实时控制的要求。要使用Python等解释型编程语言，就要求MCU要有更高的运算速度，以满足对Python脚本的实时解析、字节码的执行、对象实体的处理等操作。
在恩智浦，我们有当前市场上性能超群的MCU——i.MX RT系列，相较智能车竞赛中同学们惯常使用的Kenitis K6x系列，i.MX RT在计算性能上有了质的飞跃，外设的配置上更加丰富，并且成倍增加了内存的容量，如果再考虑外部SDRAM扩展、SD存储卡的扩展等，完全可以胜任运行Micropython的各项要求。
Micropython是一个开源项目，意在使用Python脚本实现MCU上的编程。在i.MX RT系列发布之前，我们已经开始评估移植Micropython项目到LPC上，积累了很多经验，随后又非常方便地移植到了i.MX RT上，也成功地应用在智能车竞赛中：2019年的对弈创意组，2020年的AI电磁组，2021年的AI视觉组，以及今年的智能视觉组，所有这些方案都使用Python脚本，方便装载、推理模型并处理模型结果，在i.MX RT上以Micropython实现。
对于前面提到的，卓老师有意引入Python编程，扩展应用到普通竞赛组别的开发中。由此，我们把Micropython结合RT-Thread的平台，移植到了逐飞科技制作的i.MX RT1021的核心板上，并成功地添加了与智能车控制相关的控制类和底层的C代码实现，经逐飞科技小伙伴们的测试，实时性能完全满足传统的电磁组、摄像头组等的要求，测试实车的速度可以达到赛道的极限。
为了方便大家学习使用这套方案，我们制作了系列的培训视频，在此呈现给大家，如有意评估和使用该方案，可以直接与逐飞科技接洽。
以下是这个系列培训视频的前两个章节，基本介绍和开发环境：
随后还将有本方案各个部分的相关培训视频。


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