将Micropython应用在智能车竞赛中——附培训视频(CMM,Machine)

TsinghuaJoking 2022-06-28 10:23

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前文已经介绍过，为了配合智能车竞赛组委会希望引入Python编程，减轻同学们编程的负担，让同学们能够有更多的精力进行创新，同时希望能够吸引更多学生（包括专科学校、非电类的同学）参加这一竞赛活动。

我们把Micropython结合RT-Thread的平台，移植到了逐飞科技制作的i.MX RT1021的核心板上，并成功地添加了与智能车控制相关的控制类和底层的C代码实现，经逐飞科技小伙伴们的测试，实时性能完全满足传统的电磁组、摄像头组等的要求，测试实车的速度可以达到赛道的极限。

为了方便大家学习使用这套方案，我们制作了系列的培训视频，在此呈现给大家，如有意评估和使用该方案，可以直接与逐飞科技接洽。

为了适应智能车竞赛的应用，专门设计开发了这个模块，这里包含了一些方便智能车操作的类，目前包含以下的类：

类	说明
Camera	配置、控制和读取MT9V032摄像头。
Encoder	配置和控制片内TMR模块，与旋转编码器接口。
Key	扩展了machine.Pin，封装了对按键的操作。
PID	实现PID的快速计算。
PWM	配置和控制PWM模块，产生PWM输出。
LCD	处理在LCD模块上的显示。(目前支持1.8寸的TFT屏和2.0寸的IPS屏 )
Ticker	周期定时器，用于周期性地调用传感器设备的函数读取数据。
ADC_Group	扩展了machine.ADC，允许把多个ADC实例组合成一组，并定时转换一组ADC输入。

以下是这个系列培训中关于Smartcar模块中各个特殊类的讲解视频：

最近逐飞新出了一个2寸的LCD屏幕，因此我们更改了LCD控制类的名称，但所有操作函数没变，以下培训视频录制时还是使用了旧的名称，只是在本次发表时进行了少许字幕，大家使用时请注意。

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