来源 | 雷达信号处理matlab
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1. 多脉冲积累的处理方法
因为雷达单个脉冲的回波能量有限,通常不采用单个接收脉冲来进行检测判决。在判决之前,先对一个波位的多个脉冲串进行处理,以提高信噪比,进而提高雷达系统的探测性能。
这种基于脉冲串而非单个脉冲的处理方法称为积累。
从时域上来说,积累是将一个波位(波束的覆盖范围)内连续的
图右下角的数据矩阵的横坐标为距离单元,由快时间采样得到;纵坐标为每个脉冲重复周期,在雷达中经常称其为慢时间采样。
积累分相干积累和非相干积累两种。相干积累是在包络检波器之前进行,利用接收脉冲之间的相位关系,可以获得信号幅度的叠加。这种积累器可以把所有的雷达回波能量直接相加。
非相干积累是在包络检波以后进行,也称之为检波后积累或视频积累。由于信号在包络检波后失去了相位信息而只保留下幅度信息,所以检波后积累就不需要信号间有严格的相位关系,因此称为非相干积累。
相干积累的处理方法
由于运动目标的回波包括多普勒频率
式中
因此,相干积累通常采用 FFT 的处理方法实现。若
上式只有当
相干积累具有以下特点:
相干积累时间或间隔(CPI)取决于一个波位的驻留时间和目标运动速度的限制。一般警戒雷达在一个 CPI 内目标运动不超过一个距离分辨单元,同时在一个 CPI 内目标运动的多普勒频率变化也不能超过一个多普勒分辨单元。否则,就需要像成像雷达中那样对包络进行补偿。
相干积累可以提供一定的多普勒分辨性能。如果目标的多普勒频率
相干积累只适用于“等
相干积累是以一组
理论上,
非相干积累的常用方法
对于磁控管发射机的非相参雷达和脉间重频参差的相参雷达,不能采用相干积累。为了提高目标回波的信噪比,通常利用一个波位的多个脉冲进行非相干积累。非相干积累的常用方法主要有滑窗积累器和反馈积累器等。
滑窗积累器
滑窗积累器就是对每个距离分辨单元输出的连续
将接收的新脉冲输出累加到先前的和上,并减去前面的第
其中
反馈积累器
迟延线反馈积累器主要有单回路积累器和双回路积累器,如下图所示。
单回路积累器也就是单极点滤波器,其传递函数为
将
双回路积累器也就是双极点滤波器,其传递函数为
两个极点的位置为
常取:
对一个二阶系统,其传递函数为
其中,
因此,双极点滤波器的反馈系数
经计算,有
滤波器的脉冲响应为
若天线方向图函数为
其中
下图分别给出了一些相干积累的仿真结果。其中图一为输入信号的实部,图二为脉冲相干积累的结果,可见相干积累后目标的信噪比有明显的提高。
下图一为天线扫描过程中包络检波器的输出(在目标所在方位和距离附近),图二为采用双极点滤波器的非相干积累的结果,可见非相干积累后目标的信噪比也有明显的提高。
下图给出了一些长时间的相干积累与非相干积累输出信号的仿真结果。其中图一为输入的多个脉冲信号;图二为相干积累后的输出结果。
图一为包络检波输出的多个脉冲信号;图二为非相干积累的处理结果(用双极点滤波器进行非相干积累)。
2. 脉冲压缩处理
雷达系统想要同时满足高距离分辨率和高速度分辨率,就必须采用大时宽带宽积信号。对于一个普通信号,其时宽带宽积为一个常数,即窄脉冲具有宽频带,宽脉冲具有窄频带。
脉冲压缩处理将发射的宽脉冲信号压缩成窄脉冲信号。它既可以发射宽脉冲以提高平均功率和雷达的速度分辨率,又能保持窄脉冲的距离分辨率。
脉冲压缩信号的大时宽带宽积的性能,大多是通过信号的非线性相位调制获得的,如脉宽内线性调频、非线性调频、频率编码和相位编码等。
下面主要介绍两种类型信号的脉冲压缩处理。
线性调频脉冲信号的压缩处理
线性调频脉冲信号波形
假设雷达发射线性调频脉冲信号,可表示为
式中,
得到接收的基带复信号模型为(推到过程可参考#LFM信号的脉冲压缩处理#)
此时,雷达脉压输入信号(即雷达接收的基带信号)如下图所示。
雷达几乎都是在数字域进行脉压处理的,脉冲压缩本身就是实现信号的匹配滤波,只是在模拟域一般称匹配滤波,而在数字域称为脉冲压缩。
LFM 匹配滤波输出
因此,根据匹配滤波方程,令匹配滤波器的冲击响应
则 LFM 匹配滤波器输出为
其模值为
可见,输出信号在
LFM 信号脉压输出结果均具有函数的包络形状,其
在多目标环境中,强目标回波的旁瓣会埋没附近较小目标的主瓣,导致目标丢失。为了提高分辨多目标的能力,必须采用旁瓣抑制或加权技术。加权可以在发射端、接收端或收、发两端上进行,分别称为单向加权或双向加权,其方式可以是频域幅度或相位加权。
此外,加权可在射频、中频或视频级中进行。为了使发射机工作在最佳功率状态,一般不在发射端进行加权。目前应用最广的是在接收端进行脉冲压缩过程中采用频域幅度加权。
如果输入脉冲幅度为 1,匹配滤波器在通带内传输系数的增益为 1,则输出脉冲幅度为
这里,
由此可以看出,对 LFM 信号,匹配滤波器对回波信号的多普勒频移不敏感,因而可以用一个匹配滤波器来处理具有不同多普勒频移的信号,这将大大简化信号处理系统。
脉冲压缩处理方法
现代雷达实现脉冲压缩处理的方法有两种:当要求较小的脉压比时,经常采用时域相关的处理方式;当要求较大的脉压比时,通常利用FFT在频域实现。
由于匹配滤波器是线性时不变系统,根据傅立叶变换的性质,
当两个信号都被正确采样时,脉冲压缩输出信号可以表示为
下图表示在频域实现线性调频信号数字脉冲压缩的方框图。
采用频域实现脉冲压缩方法相对于时域卷积而言,其运算量将大为减少,而且在脉冲压缩时可以利用加窗函数来抑制旁瓣,只需将匹配滤波器系数与窗函数进行频域相乘(频域加窗)或者时域相乘(时域加窗),即
其中
需要注意的是,FFT / IFFT 的点数不是任意选取的。假设输入信号点数为
假定雷达脉冲压缩处理的距离窗定义为
其中,
根据奈奎斯特采样定理,对实信号而言,采样频率
因此,总共需要(
下图给出了线性调频信号的目标回波脉压结果,其中上图是加泰勒窗后的脉压结果;下图是未加窗的脉压结果,副瓣比主瓣低
LFM 信号的距离—多普勒测不准原理
由 LFM 信号匹配滤波器输出模值可得,无论
只是当
下图分别是假设两个目标的速度为
这就是线性调频信号的“测不准原理”。当目标的径向速度为
相位编码信号的脉冲压缩处理
前面已经指出,脉冲压缩技术是匹配滤波和相关接收理论的实际应用。下图为伪随机相位编码脉冲压缩的实现框图,其中的脉冲压缩器可以采用匹配滤波技术和相关技术来实现。
相位编码脉冲压缩器有延迟匹配脉冲压缩器和相关检测器两种。延迟匹配脉冲压缩器用在模拟脉冲压缩器中,抽头延迟线可采用全通网络、CCD或SAW器件来实现;而在数字脉冲压缩器中则采用移位寄存器来代替抽头延迟线。数字相关压缩处理的原理如下图所示,这是数字时域的相关处理方法。
如果相位编码信号的码长较长,则通常采用下图类似的频域相关处理方法,利用 FFT 可以大大减少运算量。
假定雷达发射的二相编码脉冲信号模型为
其中为所采用的二相编码序列对应的相位。发射信号的基带复信号模型即为脉压的匹配滤波系数,即
相位编码信号在频域的脉冲压缩处理与 LFM 信号的频域脉压处理类似(如上图),也是利用正—反离散傅立叶变化的方法实现。
下图给出了 127 码长的
下图上述
设
在进行釆样时,通常每个码元采样个
下图给出了码长
下图相同条件下两目标速度为
LFM 信号与相位编码信号的比较
上面介绍了线性调频脉冲和二相编码脉冲这两种典型且常用的大时宽带宽积信号的脉压处理,下表对这两种信号及其脉压处理进行了比较。
3.拉伸信号处理
拉伸(Stretch)处理,也叫做“有源相关”,通常用于处理带宽很宽的 LFM 信号。
这种处理技术的流程如下图所示,图中给出了三个点目标或散射点的回波在处理过程中的时频变化关系示意图。
其处理过程为:首先,雷达回波与一个发射信号波形的复制品(作为参考信号)混频;随后进行低通滤波和相干检波;再进行数模变换;最后,采用一组窄带滤波器(即 FFT)进行谱分析,提取与目标距离成正比的频率信息。
这种拉伸处理有效地将目标距离对应的时延转换成了频率,接收的相同距离单元上的回波信号产生了同样的频率。
参考信号是一个 LFM 信号,具有与发射的 LFM 信号相同的线性调频斜率。参考信号存在于雷达的“接收窗”的持续时间内,而持续时间由雷达的最大和最小作用距离的差值计算得到。
拉伸处理与前面介绍的 LFM 脉冲压缩处理的主要区别之一是参考信号不同,在脉压中是采用单载频信号作为参考信号,因此采样速率要求为调频带宽的两倍。
例如,若距离分辨率为
而拉伸处理的采样速率主要取决于距离分辨率和接收窗的大小。接收窗的大小通常只有数千米甚至更小。
雷达的发射信号模型可表示为
式中,
假设在距离为
式中,
混频器输入的参考信号为
式中,
接收信号与参考信号经混频、低通滤波后的复信号模型为
该信号的瞬时频率为
上式表明,目标的距离与瞬时频率成正比。所以,对接收信号进行采样并对采样序列进行 FFT,在频率为
假设距离为
由此可见,不同距离的目标回波出现在不同的频率上,上图中给出了三个目标的回波信号示意图,对应的频率分别为
将
由于
由
因此,选取 FFT 的点数为
在目标相对最小采样距离分别为
由脉压结果可知,雷达可将
在目标相对最小采样距离分别为
从脉压结果可知,尽管理论上(此时调频带宽
在目标相对最小采样距离分别为 5m、6.5m、15m,且其速度分别为 0、50、100时目标回波信号,及其出脉压结果如下图所示。
从脉压结果可知,由于速度的影响,两个目标的距离发生了位移且主瓣被展宽,因此,拉伸处理前需要对目标的速度进行补偿。
4. 步进频率信号的合成处理
这一节将重点讨论均匀载波(即子脉冲不进行调制)的步进频率信号的相参合成处理。
前面讨论的线性调频脉冲和相位编码脉冲宽带雷达信号都是通过匹配滤波器来实现压缩处理的。
对于线性调频脉冲,当对距离分辨率要求较高时,信号带宽
因此,当对距离分辨率要求很高时,基于匹配滤波器的脉冲压缩体制存在系统带宽大、采样及处理困难等问题。
步进频率信号作为一种宽带雷达信号,是通过相参脉冲合成的方法来实现其高距离分辨率的,其基本过程为:
依次发射一组窄带单载频脉冲,其中每个脉冲的载频均匀步进;在接收时对这组脉冲的回波信号用与其载频相应的本振信号进行混频,混频后的零中频信号通过正交采样可得到一组目标回波的复采样值,对这组复采样信号进行离散傅立叶逆变换(IDFT),则可得到目标的高分辨率距离像(High-Range-Resolution Profile, HRRP)。
这种获得高距离分辨率的实质是对目标回波进行频域采样,然后求其时域回波,而时域采样是通过发射离散化的频率步进信号来实现的。
由于多个脉冲的相参合成的单个脉冲信号为带宽较窄的信号,对系统带宽、采样率的要求可大大降低,有利于工程实现。步进频率雷达系统的组成如下图所示。
设第
其中,
考虑静止点目标的情况(对于运动目标,经运动补偿后情况类似)。对应第
其中,
第
其中
从上式可以看出,
假设各脉冲回波的幅度相等,且
其中
对上式取模,得
至此,就完成了一次脉冲相参合成处理。由上式知,脉冲合成的结果是目标回波合成为一个主瓣宽度为
又由上式可知,合成窄脉冲的最大值位于
显然,最大不模糊距离或称为不模糊距离窗的长度为
为了避免造成距离模糊,应使系统的采样率满足一定的要求。
设
另外,在实际应用中为了降低
前面提到,当目标相对于雷达存在径向运动时,步进频率脉冲相参合成处理的间隔会受到影响,必须进行补偿。
假设目标以速度
其中,
忽略上式中的常数项,则相位关系可表示为
上式中,第一项为获得目标距离信息的有效相位项;第二项为目标速度产生的线性相位项,在进行 IDFT 处理后将耦合为距离,使合成目标距离像产生距离徙动,徙动的高分辨单元数为
因此,必须在相参合成之前对目标的运动速度加以补偿,以消除目标速度对相参合成处理的影响。可通过对采样序列乘以复补偿因子
其中
调频步进信号处理的基本过程可概括为:首先对子脉冲进行脉冲压缩(基于匹配滤波器),然后再对多脉冲进行相参积累的合成处理(也称为二次脉冲压缩),得到目标的高分辨距离像。
应该指出,用步进频率相参合成的方法实现高距离分辨率,发射的脉冲之间应保持严格的相位关系,这就要求雷达应具有良好的相参性。
另外,由于多脉冲相参积累的处理时间较长,考虑到目标姿态变化的影响,脉冲重复周期的取值一般不宜太大,雷达应工作在高重频状态。
步进频率脉冲信号在具有高距离分辨率和多普勒分辨率的同时,还存在距离—多普勒耦合现象。为此,有关文献提出了采用随机跳频脉冲信号(HFP: Hopped-Frequency Pulse)和频率编码优化的方法。
通过相参合成处理,随机跳频脉冲信号不仅可以获得步进频率脉冲信号的距离和多普勒分辨性能,而且避免了距离—多普勒耦合问题,具有很好的距离—多普勒联合分辨率。
下面产生了步进频率脉冲信号的目标回波以及步进频率脉冲综合处理的结果
假设有
下图是假设散射点的速度为
由图可以看出,速度不为
5.窗函数及其在雷达信号处理中的应用
在脉冲压缩、相干积累、数字波束形成等大多数雷达信号处理中,输出均为
在工程实际中高副瓣将影响对目标的检测,容易产生虚警或受到干扰等。因此,在雷达信号处理中,经常采用加窗技术。
序列
式中
为有限长度序列,长度为
加窗过程应不影响截短序列
如果对所有的
下图给出了矩形窗的幅度谱,其第一副瓣比主瓣约低
当然,根据能量守恒定律,副瓣的降低会带来主瓣的展宽,对比下图汉明窗与上图主瓣宽度。所以选择合适的窗函数是指从副瓣降低、主瓣展宽、信噪比损失、旁瓣衰减速度等几个方面折中考虑。
引入加权网络实质上是对信号进行失配处理,它在使旁瓣得到抑制的同时,也会使输出信号包络主瓣降低、变宽。因此,旁瓣抑制是以信噪比损失及距离分辨率变坏为代价的。
如何选择加权函数,这涉及到最佳准则的确定。考虑到信号波形和频谱的关系与天线激励和远场的关系具有本质上的共性,应用天线设计中的旁瓣抑制理论,采用多尔夫-切比雪夫(Dolph-Chebshiev)函数作为最佳加权函数。
尽管从天线设计的角度,这种理想的加权函数甚至其近似函数—泰勒(Taylor)函数都是难以实现的,但是从数字信号处理的角度,系统需要用到的窗函数可以通过近似计算算法预先计算,并存储在 ROM 中,工程应用时只需直接调用。
汉明(Hamming)窗、余弦平方、余弦立方、余弦四次方等这几种加权函数可以统一表示为
式中,当
这是泰勒加权函数的特例,即泰勒函数中级数展开式只保留一项所得。当
下面以一个加权网络为例,对几个主要性能指标进行定量分析与计算。
设线性调频脉冲经过匹配滤波器后输出具有矩形频谱
则加权网络输出信号为
根据傅氏变换的线性性质,不难得到:
其中
经过整理得到输出信号的表达式为:
下面计算脉冲压缩过程中加权的几个主要性能指标。
加权引起的信噪比SNR损失
加权网络输出端的信噪比为
匹配滤波器输出端的信噪比则为
由此得到加权引起的信噪比损失为
其中
则可得到
主瓣峰值与最大旁瓣之比
令
从上图汉明窗的旁瓣结构可以看出,最大旁瓣峰值出现在
-3dB处主瓣展宽系数
主瓣展宽系数是指加窗后的主瓣宽度与不加窗时的主瓣宽度之比。为了确定加权后在
经过加权后的输出波形(归一化)为:
应用上面的公式可以对不同的加权函数计算其输出响应的主要性能指标。下表列出了几种加权函数的性能指标。
表中:
上式中,
下图给出了几种窗函数及其归一化幅度谱(
- The End -
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