地平线机器人平台发布浅谈（可能是深谈）

下午正在研究Ubuntu上截图的时候，群里面有人dd我，让我看发布会，除了罗胖讲段子和看英伟达的PPT好看，别的发布会还没有怎么上过心。不管怎么说，去看看！

另一位学姐发的海报，截取一部分

另外，浪费时间看了发布会，怎么会不记录一下

因为使用的是电脑看的，截图不方便，后面也找不到关于发布会的PPT。

店大欺人，气死了，根本不搭理你

因为我看的时候应该是已经是发布了一会儿了 ， 正好看到博士在说自己的旭日x3派，猜测是树莓派的A53核心。因为它说的数据太离谱了，但是他还开源了，至于为什么，可以到后面看看。

因为机器人这个东西，独有脑子还不行，还得眼睛，驱动器。地平线作为一家方案的提供商，这个发布会的下半段给了应用它的厂商，科沃斯。主要是讲了一下出的扫地机器人。。。这个扫地机器人真的这么火吗？

讲了一下扫地机器人的演进

这个地方笑死，说增加了多媒体能力，加了蓝牙播放功能了？？？

接着是舜宇光学的大佬，讲了一下现在光学的情况，以及顺手卖了两个相机，不过看啦RGBD相机的方案，Tof是绕不开了。不过，大佬的眼睛好小哦，是干光学是不是就得眼睛小。

这里下了BPU，等你们用完26个英文表，看你怎么办啊

靓仔疑问？

突然这个弹幕就出来了

BPU是地平线自研的AI加速核，在设计过程中具体结合了AIoT/Auto的场景需求，从算法、计算架构、编译器三个方面进行了软硬协同优化，使得在功耗不变前提下提高数倍的AI计算性能。
X3和J3芯片各内置了两个伯努利2.0的BPU核，它极大提升了对先进CNN网络的支持，同时大大降低了DDR带宽占用率，可提供实时像素级视频分割和结构化视频分析等能力。

我个人觉得就是ASIC芯片，对神经网络的计算进行了优化，至于是什么样的优化，无非就是并行处理，浮点，矩阵计算。

没毛病，确实焊死了

说实话，这个LOGO好看

因为英伟达的PPT很好看，虽然N家的东西很吊，但是我一般是编译过不了，至少一次过不了（是我菜了）

最后是古月居的创始人，精神的小发型，只想教你ROS

在官网也说这个课程开放，以及开源的代码也有地址

TogetherROS机器人操作系统，是地平线面向生态开发者和机器人厂商推出的机器人开发中间件，基于ROS2深度优化扩展，依托于地平线AI芯片的强大算力，打造软硬协同、极致优化、丰富易用的机器人组件与开发者生态。

如果有机会，我们都看看

其中蓝色部分为地平线优化、新增模块，TogetherROS主要特性如下：

• 提供“Hobot Sensor”适配机器人常用传感器，节省开发时间，聚焦核心竞争力

• 提供“Hobot DNN”简化板端AI模型推理与部署，释放BPU算力，降低AI使用门槛

• 提供“Hobot Codec”软硬结合加速视频编解码，节省CPU资源，提升并行处理能力

• 提供“Hobot CV”软硬结合提升常见CV算子性能，节省CPU资源，提升运行效率

• 提供“Hobot Render”Web端动态可视化功能，实时渲染AI结果，便于展示与调试

• 增加“zero-copy”进程间领拷贝通信机制，降低数据传输时延，减少系统资源消耗

• 丰富中间件软件调试以及性能调优工具，提升问题定位效率，方便系统性能优化

• 与ROS2 foxy版本接口保持完全兼容，便于复用ROS丰富工具包，加快原型验证

• 支持最小化和模块化剪裁，方便根据需要部署在资源受限的嵌入式产品中

本末的大佬，因为是科创学院孵化出来的公司，所以格外关注

还记得大佬给我们介绍这个线圈绕组的机器

当时拍的一个双足机器人

最后也出现了科创学院！

其实看开发者论坛，也冷冷清清的，反响不是很大

不过可以近距离的看看板子

看测试图是X1C，嘻嘻嘻

这个是基本的参数

内核是A53，和树莓派的片子一样

和我的想法一样

舜宇智能光学RGBD融合（TOF+RGB）相机HOR003，Hobot机器人开发者可选的成熟RGBD相机配件，可输出高精度深度、点云信息和灰度、彩色图像信息，通过RGBD融合算法可输出彩色点云图像，可实现机器人SLAM、避障、AI识别等应用。今天发布的就是这个，估计也没有什么了不起的技术，不然也不可能挂着这个发布会出东西。

剩下发的还有200W的RGB摄像头

还有乐动的激光雷达LD19

LD19 主要由激光测距核心，无线传电单元，无线通讯单元，角度测量单元、电机驱动单 元和机械外壳组成。LD19 测距核心采用 DTOF 技术，可进行每秒 4500 次的测距。每次测距时，LD19 朝前发 射出红外激光，激光遇到目标物体后被反射到单光子接收单元。由此，我们获取到了激光的发出时间和单光子接收单元收到激光的时间，两者的时间差即光的飞行时间，飞行时间再结合光 速即可解算出距离。获取到距离数据后，LD19会融合角度测量单元测量到的角度值组成点云数据，然后通过 无线通讯将点云数据发送到外部接口。同时外部接口提供 PWM，使电机驱动单元驱动电机。外部控制单元获取到转速后，通过 PID 算法闭环控制到指定的转速，从而使 LD19 稳定工作。

其实也是所有这种雷达的通用技术原理。

开源的代码要使用自己的仓库获取，我要开喷了

使用web端你是无论如何也发送不了验证码的。。。这个后端是怎么回事？？？气死我了，只能这边先准备好登录，然后在微信里面地平线的公众号的端口才可以发验证码。

鬼知道搞了多少次！对开发者好点行不行

总之千辛万苦就可以加进来

另外这些产品都是这些芯片赋能的，由此也可以看到，芯片会带动一个巨大的市场，一整套应用，低到编译器，高到应用框架。

先不看板子本身，先看下开源的代码，这里先打开app这个文件夹看看。

有中文的readme

使用的是ROS

demo默认的是USB摄像头，然后这个是节点的一些设置信息

节点jpeg的发送

中间跳过了几个节点，这里是web屏幕显示

机器人的广播消息也有

看一个IMU的，陀螺仪的线速度，角速度，重力加速度，别bb，直接积分，问就是不知道。

驱动里面我觉得写的还行，虽然我C++恶心，但是我可以看得懂

剩下的代码就不看了，大家也不爱看，而且今天也不是写这个的，至少知道了，地平线对于教育机器人这块，全使用的是ROS2.

接下来看看板子的手册：

当开发板通过以太网、Wi-Fi等方式接入网络后，用户可以通过网络进行远程登录。在使用远程登录前，需要确保PC机、开发板能够能够相互ping通。如无法ping通，则无法使用网络进行远程登录，用户可按如下步骤检查网络配置：

1. 开发板、PC机IP地址前三段相同，例如开发板：192.168.1.10 PC机：192.168.1.100

2. 开发板、PC机的子网掩码、网关保持一致

3. PC机网络防火墙处于关闭状态

开发板以太网默认采用静态IP地址(192.168.1.10)，以方便固定网络环境下的使用，例如开发板与PC机直连场景。此时用户只需要修改PC机的静态IP地址，并保证配置跟开发板位于同一网段即可。PC机静态IP修改方法如下：

1. 在网络连接中找到对应的以太网设备并双击打开

2. 找到Internet协议版本4选项并双击打开

3. 在下图红框位置填入对应的网络参数，然后点击确定

我觉得这个文档写的很好，可以快速上手

板子的IO映射

关于板子的Linux版本，感觉是16

剩下的就是测试，相关API的文档

面对一个5TOPS的板子，其实五六百的板子，感觉价格没有很离谱，希望到咸鱼收一个玩。

因为本身也对地平线不太熟悉，可能文章中写的不是很中肯，但是我看好搞开源的公司，这是一种气度，希望再接再厉！

https://c-gitlab.horizon.ai/users/sign_in

https://developer.horizon.ai/api/v1/fileData/doc/cn/index.html

https://guyuehome.com/project/detail/id/35

https://developer.horizon.ai/activity/id=89018995415500899

https://developer.horizon.ai/api/v1/fileData/doc/cn/common_doc_cn/x3_soc_user_guide.html

https://developer.horizon.ai/api/v1/fileData/documents_pi/Samples/AI_Inference.html

https://www.horizon.ai/technology.html