知乎上有个热点问题，讨论为何TI的C2000比同级别的STM32贵那么多，还能有市场？
在我的印象中，TI从2015年甚至更早，就已经把C2000的产品划分到工业级MCU范畴了。
C2000主要应用场景是数字电源和电机控制，TI官网也是如此界定：
TI官方，按照内存大小对C2000产品的粗略划分如下：
其中283XX系列作为高端伺服中广泛应用，集成了EtherCAT从站协议。从早期的28335到现在的28388这些经典的产品，相信早期读研的朋友，在实验室接触最多的就是28335。这款产品尽管价格高昂。
中端包括28004x的高阶版本到2837x系列的低阶版本。
低端包括28002x系列和28004x系列的低内存版本。
早期的2803x，2806x系列似乎逐渐被边缘化了，这里面最知名的要属汇川广泛应用的28034以及高性能的28069.
以近几年TI力推的TMS320F280049和ST被广泛使用的STM32F407比较。
从电机控制的使用经历来看,C2000相比于同级的ARM核MCU，主频要低一些，内存小一点。
但是C2000独有的架构，以及CLA的加成，导致C2000的代码运算，执行速度，在都有FPU的前提下普遍要快很多。
尤其是C2000的浮点运算性能优异，导致很多工程师使用定点芯片不适应，或者编写的定点代码执行效率很低。从而在根本上，对C2000产品存在明显的依赖性。
除了硬件的优势，C2000的TMU三角运算单元可有效提升计算速度。用过定点28x内核的朋友肯定对IQmath不陌生吧？
用过浮点28x主核的朋友肯定对rts2800_fpu32_fast_supplement.lib很熟悉！
当ARM核的MCU有什么方法提升计算速度时？有一个方法，是调用IQmath。。。另外这类MCU自带的数学库基本没法用，计算很慢，而且还没有正切和反正切，只能依靠自己写代码查表。
当然计算速度的问题，是可以通过工程师的开发能力去弥补的，但是这就导致了对工程师的开发能力有一些要求。尤其对C2000产生有依赖情绪的同行，是不太愿意换ARM的。
除了计算速度，另外一个很关键的优势是ADC的采样精度和转换速度。
从上表对比得知，TMS320F280049的ADC参数相比407有明显优势，采样率是3.45Msps对2Msps，转换时间上如果采样通道越多，ARM会更慢，劣势更明显，所以ADC采样速度以及精度上，C2000优势明显。
以上是技术上的粗略比较，C2000主要优势还是在ADC上，因为这个无法通过软硬件设计来弥补，其他包括计算速度，内存小，主频慢等等都可以通过精简代码来规避。
下面谈谈自己对C2000市场推广的认识：
前一阵和朋友聊天，听说整个2021年，C2000是不缺货的。这真是神奇的存在，相比某品牌炒货炒上天。。。当然并不是完全不缺货，只是对比下没有那么严重。。。从这一点来说，C2000在紧缺的情况下依然能保证产能供应，就不缺销量。
但是贸易战导致的供应链风险，也要考虑。
TI从大学就开始和各大高校紧密合作，免费提供样品。大学生更好申请样品，尤其对一些985高效的大学生电子实验团队支持紧密。这些都是TI播下的种子，从大学时代就开始学习TI产品的使用，那么工作后更愿意接触和选择已经熟悉过的厂家。对性能，使用经验更有信心。
更夸张的是，据说某些985高校的学生项目，能够得到TI原厂FAE的支持。。。
TI的资料，基本可以说是业界最详细的。包括datasheet，参考手册，勘误表，demo代码，底层配置文件等等。基本在其官网和网上可以找到，还有各种设计参考例程，原理图等，方便设计者参考。
使用TI从事过电机控制开发的朋友，应该不会对control suite陌生。这款上位机，包含几乎所有C2000的手册，参考资料，各种例程以及参考设计。
这是TI强大的用户层上位机的缩影，相比其他厂家做得要好一些，资料齐全。甚至说，好多开发能力不足的厂家，就是依靠control suite和例程完成了产品开发。。。
以电机控制为例，TI的InstaSPIN -FOC库算法做得非常不错，采用FAST观测器，可以实现低速带载零速启动，无感FOC控制，参数自适应，环路自整定，定子电阻在线辨识，离线参数辨识等功能。
用户的普遍反馈，TI的库基本只需要调试一下参数就能顺利运行，带载能力出色，极大的缩短了开发周期。其性能，普遍优于其他芯片厂家。
因为其库性能优异，TI的产品可以以裸片或者带库的方式出货，价格不同。这相比于其他厂家只能出裸片的方式，利润高很多。
更为难得的是，目前业内普遍不知道TI的FAST观测器用的什么方法，只知道是观测磁链，保密性做得好。其他厂家，比如峰岹，使用if+SMO；Active-semi，使用if+Luenberger或者if+SMO;ST使用的是if+Luenberger；Microchip，使用的是if+SMO；NXP，似乎是if+EBEMF;
根据使用者的普遍反馈，TI的东西不容易坏，并且抗干扰性能极好，各方面非常均衡。其他厂家，或多或少存在短板。当然，好的东西，最明显的缺点，就是贵!
前文已经讲过，很多公司浮点代码几年没有更新平台。因为习惯的问题，产品换代的时候，首选仍然TI的芯片，这样子移植的工作量比较小。
TI的产品生态比较好，资料多，用的人多，相互讨论并且积累的经验多。更难得的是，TI的论坛也维护的不错，定期有原厂的AE或者FAE上去解答问题。其他人遇到类似的问题，也可以在论坛上找到类似的答案，这样子闭环就促进了生态的良性循环。
MCU这个产品相比于MOSFET,driver，一般不是pin to pin的，所以不容易被替换掉，真正推广的难度在于前期支持。如果能够在项目初期让用户用起来，用得顺手，那么项目做成之后是很难被替换掉的。
因为MCU换平台的工作量不像换MOS那么简单，除了更改原理图，底层代码，算法代码全部需要移植并且重新测试。除非发生了严重影响使用的问题，比如断货，影响性能，质量问题等，否则不会轻易换平台。
所以TI早期在电源和工控领域占据先机，至今依然保有很大的出货量。
后续单独从产品的角度，来分析一下InstaSPIN-FOC这款产品。
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