平衡小车PID，就该这么调！！！

/*******************************************************************函数功能：直立PD控制入口参数：角度、机械平衡角度（机械中值）、角速度返回  值：直立控制PWM作    者：公众号【大鱼机器人】******************************************************************/int balance_UP(float Angle,float Mechanical_balance,float Gyro){     float Bias;//角度误差   int balance;//直立环计算出来的电机控制pwm   Bias=Angle-Mechanical_balance;                      //===求出平衡的角度中值和机械相关   balance=balance_UP_KP*Bias+balance_UP_KD*Gyro;     //===计算平衡控制的电机PWM  PD控制   kp是P系数 kd是D系数    return balance;}

balance=balance_UP_KP*Bias+balance_UP_KD*Gyro;

/**************************************入口参数：电机编码器的值返回  值：速度控制PWM作    者：公众号【大鱼机器人】**************************************/int velocity(int encoder_left,int encoder_right){      static float Velocity,Encoder_Least,Encoder,Movement;    static float Encoder_Integral;   //=============速度PI控制器=======================//      Encoder_Least =(Encoder_Left+Encoder_Right)-0;          //===获取最新速度偏差==测量速度（左右编码器之和）-目标速度（此处为零）     Encoder *= 0.7;          //===一阶低通滤波器           Encoder += Encoder_Least*0.3;   //===一阶低通滤波器        Encoder_Integral +=Encoder; //===积分出位移 积分时间：10ms    if(Encoder_Integral>10000)    Encoder_Integral=10000;       //===积分限幅    if(Encoder_Integral<-10000)    Encoder_Integral=-10000;       //===积分限幅      Velocity=Encoder*velocity_KP+Encoder_Integral*velocity_KI;      //===速度控制      if(pitch<-40||pitch>40)   Encoder_Integral=0;       //===电机关闭后清除积分    return Velocity;}

 Encoder_Least =(Encoder_Left+Encoder_Right)-0;       //===获取最新速度偏差==测量速度（左右编码器之和）-目标速度（此处为零）