很多开发者在开发的时候会苦恼这个遥控器的事情，比如我们运行自己的应用的时候，遥控器又摁下了按键，那机器到底发送的是什么呢？这篇文章就是解决这些问题，也有可能一部分没有解决。不过还是先吐槽了，这部分的内容其实在OSDK内。。。但是大部分人使用的是MSDK，那肯定是找不到的。
USB+WIFI是主要的两种控制方式，WIFI使用的机型少
因为团队这里使用的是精灵4，这里就写一下这个。因为使用的是RTK版本，所以遥控器是带屏幕的，其实是不可以连别的手机了。写的程序只能放到内置的安卓系统里面。
遥控器的一些规格
注意，这里的USB不可以再连手机
https://dl.djicdn.com/downloads/phantom_4_rtk/20180918/Phantom_4_RTK_Quick_Start_Guide_v1.2_CHS.pdf
这里也写了
MSDK'控制飞机的方式，一般是第一种，但用手机操作就是WIFI，比较少
关于给无人机写程序需要注意的事情
连接的技术框图
遥控器的连接方式
注意使用AOA
一般是第一种
控制模式
MSDK和OSDK的数据交互
原来遥控器的GPS还有这样的技术在里面
DJI产品通过AOA（Android开放附件）协议连接Android移动设备。DJI官方应用程序和DJI Mobile SDK应用程序均支持该协议。将USB附件（DJI产品）连接至Android移动设备后，Android将自动打开支持该附件的应用程序，或已将其指定为该附件的默认应用程序。
这些编写程序时候需要注意的。
一些细节
我摘了一些感兴趣的方法在下面，都翻译过了，就不解释了。
相当于参数检查
视频源
还是来源
看小字就好
重要的内容：
DJI 无人机的飞行控制器能够根据实际的飞行状态和用户的需求，调整受控主体，无人机控制权限的等级由高至低依次为遥控器、基于MSDK 开发的移动端APP 和基于OSDK 开发的应用程序。（控制权限的声明）
在DJI 的控制体系中，DJI 遥控器的控制权限最高，可随时获取控制DJI 无人机的控制权。
开发者在P-定位模式下，可使用OSDK 控制无人机实现自动化飞行：
在P模式下，无人机依靠GNSS 和视觉定位系统避障保障无人机飞行的安全性；
在无人机执行任务时，用户使用遥控器能够控制无人机，改变无人机的飞行状态：
在航点任务中，用户使用操纵杆能控制无人机的飞行速度和偏航角度；
热点任务：用户使用操纵杆能控制无人机执行任务的速度、飞行半径（执行热点任务）、飞行方向和偏航角度。
基于MSDK 开发的移动端APP 连接至DJI 的遥控器后，在P模式下，可控制无人机执行指定的飞行动作、接收无人机的状态信息及简单的飞行控制，如起飞、降落、相机控制或云台控制。
在P模式下，使用基于MSDK 开发的移动端APP 向无人机发送控制指令。
当使用基于MSDK 开发的移动端APP 向无人机不再发送控制指令时，遥控器会获得无人机控制权。
基于OSDK 开发的应用程序在控制无人机执行指定的任务时，基于MSDK 开发的移动端APP 可抢占该应用程序对无人机的控制权，优先控制无人机执行指定的动作，确保无人机和用户的安全。
抢占式控制。
将运行了基于OSDK 开发的应用程序的机载计算机安装至DJI 的无人机后，用户在指定的模式下可实现对无人机的控制。
基于OSDK 开发的应用程序控制DJI 无人机的操作步骤如下所示：
调整飞行模式为P 模式
激活基于OSDK 开发的应用程序
获取控制DJI 无人机的控制权限
DJI 的无人机在飞行时，若与遥控器或机载计算机断连，将按照如下逻辑执行控制无人机飞行：
当用户仅使用遥控器控制DJI 的无人机执行飞行任务时，若DJI 的无人机和遥控器信号中断，DJI 的无人机会按照开发者在DJI Pilot 或基于MSDK 开发的移动端APP 上设置的断连控制策略执行相应的控制动作。
当用户使用遥控器并接入机载计算机控制无人机飞行时，无人机将按照机载计算机中的逻辑自动执行飞行任务，如需使用遥控器控制无人机，请先切换档位（随机切换即可）再控制无人机；若机载计算机与DJI 的无人机信号中断，则需开发者指定对应的控制策略，如悬停、降落或返航，请开发者务必启用安全返航功能，确保机载计算机与DJI 的无人机在连接中断时能按照指定的返航策略安全返航，如图启用无人机安全返航功能。
