ESP8266无人机-初始化过程

看这个宏

在这里启用

注意这种宏开关的用法，以及编译条件的使用。

使用这样的头把彼此连接在一起

在引入头的时候，利用面向对象写法，将这些组件都一一生成。

下面是：

ESPCOPTER esp;

引入的是这个头

这些都是各种输出的控制功能

如果崽深入，其实会知道到底是什么样的功能。

其实我这里想讲一下arduino.h这个神奇的头文件。

在esp8266的实现里面在这里。

上面是GCC（默认的头文件)，下面都是相对文件

不要以为就是简单是调用一个函数那么简单，后面的东西是很复杂的

后面还有头文件去完成这个复杂的封装过程

这是对与一个Pinmode功能的一些封装

常见的一些换算参数

在最后是，偷偷的为你隐式的添加arduino的方法，比如你换各板子为什么就能引脚就可以变换了呢？就是这个pins的作用。

这个ESP8266的和我们别的板子不一样

目录在这里，名字叫变种。我会慢慢说清楚里面的作用。

接着是TOF传感器

全网最便宜啊，兄弟！我其实还想给相机做一个

这个的封装是一个单独的传感器

VL53L0X激光测距传感器.Arduino使用篇

VL53L0X激光测距传感器.介绍篇

VL53L0X激光测距传感器.Mind+使用篇

VL53L0X激光测距传感器.ESP32使用篇

害，早写过了（凡尔赛）不过现在的功力比以前牛逼多了，我有时间重写一下下。

无人机实现了一个功能，就是可以插各种传感器使用，而且每次插的不一样，起作用也不一样。

那么咋实现的呢？其实使用的是IIC的地址，然后就是扫描功能。

只有两个函数而已

类型上面还是进行了二次封装

IIC的初始化，其实。。。这个函数内部是跳到ESP8266的IIC的

就是这个

这些的话，函数跳转不了，看名字是RTOS的。

私有的类先说明SDA，SCL等的一开的电平

这是模拟的时序信号

#define GPEC ESP8266_REG(0x314)  // GPIO_ENABLE_CLR WO

#define ESP8266_REG(addr) *((volatile uint32_t *)(0x60000000 + (addr))

强制内联展开

在ARM系统下，可以给函数增加__attribute__((always_inline))属性让inline函数可以强制展开，但是仅限于ARM，因为attribute是GNU C特色之一。所以其实不太了解win系统下怎么使用强制内联展开。

static inline __attribute__((always_inline)) void f()

慎用 inline

内联能提高函数的执行效率，为什么不把所有的函数都定义成内联函数？如果所有的函数都是内联函数，还用得着"内联"这个关键字吗？

内联是以代码膨胀（复制）为代价，仅仅省去了函数调用的开销，从而提高函数的执行效率。

如果执行函数体内代码的时间，相比于函数调用的开销较大，那么效率的收获会很少。另一方面，每一处内联函数的调用都要复制代码，将使程序的总代码量增大，消耗更多的内存空间。

经查阅反汇编代码后发现，可能会出现以下问题：

1、汇编代码中出现长跳转（因为代码过长），较短跳转更耗时；

2、寄存器不够，因为所有代码都在一个文件中，原本在函数中可以在栈内解决的变量需要额外寄存器。

以下情况不宜使用内联：

（1）如果函数体内的代码比较长，使用内联将导致内存消耗代价较高。

（2）如果函数体内出现循环，那么执行函数体内代码的时间要比函数调用的开销大。

总结

内联函数并不是一个增强性能的灵丹妙药。只有当函数非常短小的时候它才能得到我们想要的效果；但是，如果函数并不是很短而且在很多地方都被调用的话，那么将会使得可执行体的体积增大。

最令人烦恼的还是当编译器拒绝内联的时候。在老的实现中，结果很不尽人意，虽然在新的实现中有很大的改善，但是仍然还是不那么完善的。一些编译器能够足够的聪明来指出哪些函数可以内联哪些不能，但是大多数编译器就不那么聪明了，因此这就需要我们的经验来判断。如果内联函数不能增强性能，就避免使用它！

在 c/c++ 中，为了解决一些频繁调用的小函数大量消耗栈空间（栈内存）的问题，特别的引入了 inline 修饰符，表示为内联函数。

栈空间就是指放置程序的局部数据（也就是函数内数据）的内存空间。

在系统下，栈空间是有限的，假如频繁大量的使用就会造成因栈空间不足而导致程序出错的问题，如，函数的死循环递归调用的最终结果就是导致栈内存空间枯竭。

IIC这块全都使用的是强制内联

使用指定的地址开始向I2C从设备进行传输。

在调用了Wire.beginTransmission(address)函数之后，使用write()函数对要传输的字节进行队列，并通过调用endTransmission（）进行传输。

语法

Wire.beginTransmission(address)

参数

address: 要传输数据的目的设备的7位地址

用了遍历的土办法，一个地址一个地址摸一边。

这个函数我理解不了是实现的。

停止与从机的数据传输：

Wire.endTransmission()Wire.endTransmission(stop)

参数

stop(bool): 参数值为true时将在请求后发送停止指令并释放总线;参数值为false时将在请求后发送重新启动的指令，保持连接状态。

返回值类型:byte

返回传输的状态值：

• 0: 成功

• 1: 数据量超过传送缓存容纳限制

• 2: 传送地址时收到 NACK

• 3: 传送数据时收到 NACK

• 4: 其它错误

如果是0，就成功：

把地址打印出来。

找到了激光传感器 ，下面的写法都一样。

最后扫尾，一个也没有找到的时候。

串口的初始化。

这里的话是串口的初始化，我不理解这种写法，不就是变参吗？

在里面的实现其实是调用了ESP8266的UART初始化，相当于在这里是包装。

这个地方很复杂我看了一下，我继续读。

这里的PinMode函数的封装我觉得很好：

大致可以看下是一个和寄存器打交道的文件。

volatile uint32_t *const esp8266_gpioToFn[16] PROGMEM = {&GPF0, &GPF1, &GPF2, &GPF3, &GPF4, &GPF5, &GPF6, &GPF7, &GPF8, &GPF9, &GPF10, &GPF11, &GPF12, &GPF13, &GPF14, &GPF15};

一开始就是一个数组指针。

很有结构感

继续展开：

这里我就不详细说，大致逻辑就是去匹配输入的参数，当你输出一个功能，通过位运算去操作具体的寄存器。

顺便可以把这个数字引脚的读也看了。

因为需要4PWM+3LED+1Buzzer的接口，提前这里就设置输入。

灯的引脚

对灯的管理

启用和使用的方法

内存块每次用EEPROM.begin（size）读入缓存里，读入的大小由size决定，该数值范围为（4-4096），每次读入的这个EEPROM块都是从ROM的0地址开始的。比如，你的size是1024字节，那么读入的EEROM的块地址是从0-1023这个块。所以如果就你自已用时，你爱读多少就读多少，每次都从0地址开始用。

读入缓存:

AHRS是无人机的精华，我写不完了。

从函数里面读取挂载的传感器：

最后绿灯亮，无异常。

如果定义了这个宏。

最后执行这个

https://blog.csdn.net/weixin_45499326/article/details/109555894

https://blog.csdn.net/m0_37616597/article/details/104138980