随着经济的发展，人们的生活水平也在不断提升，越来越多的智能家居设备进入了我们的生活中。今天小编就跟大家分享一下家中清洁神器——扫地机器人的EMC问题整改案例。
一前言
扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。
二扫地机器人的架构
三扫地机器人的EMC问题点
1.有刷电机电拉弧产生的辐射超标。
2.电机驱动产生的辐射超标。
3.Flash时钟、摄像头CLOCK辐射超标。
4.光流传感器
5.充电模块辐射超标
6.雷达电源滤波
四EMC问题分析及整改
1.有刷电机电拉弧产生的辐射超标。
有刷电机的EMI来自哪里呢？
传统处理方案：
传统的处理方案有哪些不足？
A.不断调整参数，费时费力；
B.插件体积大，人工成本高；
C.电流越大成本越高；
D.整机滤波效果不理想。
我们的解决方案：
我们使用了一款拥有自主产权的滤波器—BDL，效果显著。我们来看看在3系电机上的测试数据对比图：
BDL滤波器应用实物图：
2.电机驱动产生的辐射超标
噪声产生原理：
电机驱动IC（DRV8870）通过H-bridge来实现电机驱动，PWM调制信号给到H-bridge来实现转速控制，因此连接电机两引线了丰富的高频噪声，同时因为结构的原因，电机电源线最长可达到两米，给辐射噪声搭载了很好的耦合路径。
整改方案如下：
辐射噪声主要分为共模噪声和差模噪声两种形式，其中以共模噪声为主，我们在电机驱动IC DRV8870的输出脚增加共模滤波器滤除共模噪声。
数据对比图：
3、Flash时钟、摄像头CLOCK辐射超标
解决方案——增加展频IC
效果对比图：
4、光流传感器的辐射
光流传感器的小板与主板之间的连线大约有30CM，虽然其传输的速率只有几十KHz，但由于连线长反而更容易导致辐射的问题，根据连线的长短可在主板端搭配串联不同的电阻。
5、充电模块的辐射
扫地机器人回充时，充电模块会有200MHz左右的共模噪声，可在充电模块的正负两端加共模滤波器，考虑到主板的空间，可加在充电座端。
6、雷达的辐射
雷达主要的辐射在于供电部分的噪声，雷达头的转动依靠电机来带动，电机的噪声亦会叠加到雷达的供电部分。
五总结
不同类型的扫地机器人可能有不同的EMC问题，但大致上都是一样的，如果您有什么疑问或者是新的整改经验，欢迎随时与小编交流哦。
