本文说的CAN即是一种总线，也是一种协议。因此，我们常听见CAN总线，也常听见CAN协议。
CAN协议和CANOpen协议是两套不同的协议。从软硬件层次来划分，CAN协议属于硬件协议，而CANOpen属于软件协议。
本文将概述CAN网络，让大家对CAN总线协议有一个全局的概念，再到底层的CAN总线协议知识。
CAN网络可以理解为多台CAN设备连接在同一条CAN总线上组合成的网络，其中的CAN设备我们称之为节点。CAN网络拓扑结构如下图：
写这一章节的主要目的就是想让大家了解CAN总线位于OSI所在层次。
1.ISO/OSI基本参照模型
【注】
ISO：International Standardization Organization国际标准化组织；
OSI：Open Systems Interconnection开放式系统间互联；
2.CAN在OSI模型中的定义
【注】
LLC：Logical Link Control逻辑链路控制；
MAC：Medium Access Control媒介访问控制；
从上图可以知道CAN总线底层硬件的内容（CAN控制器、收发器）主要位于OSI的第1层和第2层。
CAN总线协议：就是为了保证通信（收发）数据在CAN总线上能稳定传输而制订的一套协议。
CAN总线协议的内容很多，为方便初学者理解，本文先大概描述一下CAN总线协议，后续文章详细讲述CAN总线协议的内容。
2.优先级
假如某一时刻，一个设备（节点）往总线发0，一个设备往总线发1。那么总线会呈现什么现象？
答案：最后总线呈现为显性，也就是0。
3.位时序
位时序逻辑将监视串行总线，执行采样并调整采样点，在调整采样点时，需要在起始位边沿进行同步并后续的边沿进行再同步。
简单的说就是对一个bit位分几段进行采样，目的就是提高数据传输稳定性。在STM32中底层驱动代码就需要进行位时序编程，在STM32参考手册中也会发现如下位时序图：
6.错误的种类
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