ESPcopter无人机源码分析.4

ESPcopter无人机源码分析.3（阅读环境搭建）

ESPcopter无人机源码分析.2(使用分时库)

ESPcopter无人机源码分析.1

ESPcopter无人机初探（UWB定位+ESP8266MCU）

这篇文章同样是不完整的，因为我隔得时间太久了，我思路没有了。

https://www.espressif.com/zh-hans/support/documents/technical-documents?keys=&field_type_tid%5B%5D=14

ESP8266的文档页面

https://github.com/esp8266/Arduino

ESP8266 arduino

https://github.com/yunswj/esp8266-drone

应该源码在我的GT上面

把源码放一起

一个最简单的demo

这是引入的头文件引入的文件

启动了很多的实例：基础，TOF，PID，姿态解算，积木接口

对于一个无人机来讲，需要管理的硬件有很多，需要一个比较强大的初始化

不知道为啥

为了串口正确初始化

这个应该是Arduino里面的封装

要启用的引脚

对速度的控制在应该drone里面很重要，使用PWM去体现，所有有必要对PWM展开说说。

符号树

还有对4个电机引脚的初始化工作，使用4个PWM的通道

4给电机4个通道

全部关闭，把4个通道都关闭，占空比都关了！！！

https://github.com/espressif/ESP8266_NONOS_SDK

https://github.com/espressif/ESP8266_RTOS_SDK

乐鑫的开发有一个NONOS_SDK,还有一个RTOS

对于ESP8266_NONOS_SDK，
用ICACHE_FLASH_ATTR编译的函数编译到IROM部分; 对于这些功能，CPU执行指令高速缓存中的代码。
相反，系统启动时没有ICACHE_FLASH_ATTR的函数加载到IRAM中。因此，使用ICACHE_FLASH_ATTR有助于降低IRAM要求。
不要在中断处理程序中使用ICACHE_FLASH_ATTR函数，因为它可能与闪存R / W操作冲突。

static pwm_phase_array pwm_phases[3];

typedef struct pwm_phase(pwm_phase_array)[PWM_MAX_CHANNELS + 2];

我觉得这个时代写的东西应该是NOSDK写的

Non-OS SDK 主 要使⽤定时器和回调函数的⽅式实现各个功能事件的嵌套，达到特定条件下触发特定功能 函数的⽬的。

此时不知道花了多少时间。。。。：

https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/2c-esp8266_non_os_sdk_api_reference_cn.pdf

API在此

PWM在意的是占空比的时间，就是这个高电平的时间

这个地方看wiki的解释好了

https://zh.wikipedia.org/zh-cn/%E8%84%88%E8%A1%9D%E5%AF%AC%E5%BA%A6%E8%AA%BF%E8%AE%8A

PWM是一个23位的硬件定时器，NMI就是个不可屏蔽中断

总之就是很吊，爷一启动谁都拦不住

硬件定时器不能和PWM混用，虽然Arduino的定时器控制起来很鬼畜

NMI就是要一种全部资源倾向它的中断，很狂，但是为了这个任务一马前行

寄存器不是很多，比较好控制

PWM的配置

PWM计算出定时器的周期，然后保存各通道的参数。中断以后会被要求给一个新的参数，这个参数使用标志位来控制，看不懂了，看看代码。

在这里

这是Demo，电灯的程序，PWM控制

这里就似乎跟着我们的代码看定义，灯的定义是1，0是个传感器设备

PWM通道5个，剩下是RGB，剩下是冷色和暖色？

这个就是我们文档里面说的这个参数保存

因为是SDK嘛，数据类型也要自成体系

这里就是函数的修饰，这个函数编译的时候放哪里

这个是得到通道数量

就是这个结构体的信息

set就是设置灯的占空比信息

得到PWM的周期