经常使用的直流电机原理就是电生磁：通电导线会产生磁场。
也就是电磁感应 旋转磁场带动转子转动。
电动机是由定子和转子组成，一个产生旋转磁场，一个为磁极，电机的转子(轴承)就转起来了。
这便实现了电能->磁能->机械能的转换。
下面这个图可以更直观的理解：
PWM原理
关于PWM的原理请参照这篇文章：PWM原理及其应用。
通过上文大概知道，通过PWM控制电机速度，实际上是控制供电电流的大小来实现。
通电导线在磁场中受到的力称为安培力，而安培力的公式：F=BIL。
其中，F是受力大小，I是电流大小，L是导线长度。在其他条件不变的情况下，控制其通过的电流即控制安培力的大小。
电机的电阻R 是基本不变的，那么电流 I = U/R，F= BLU/R。
在R B L不变的情况，控制安培力的大小，本质就是修改供电电压的大小。
我们也就知道，控制电机转速的本质就是给电机供不同的供电电压，电压越大，电机转速越快。
而PWM的本质就是脉宽调制，通过输出不同的占空比，从而将直流电压转换成不同电压值的模拟信号。
控制电机速度
占空比可以实现对电机转速的调节，我们知道，占空比是高电平在一个周期之中的比值，高电平的所占的比值越大，占空比就越大，对于直流电机来讲，电机输出端引脚是高电平电机就可以转动，当输出端高电平时，电机会转动，但是是一点一点的提速，在高电平突然转向低电平时，电机由于电感有防止电流突变的作用是不会停止的，会保持这原有的转速，以此往复，电机的转速就是周期内输出的平均电压值，所以实质上我们调速是将电机处于一种，似停非停，似全速转动又非全速转动的状态，那么在一个周期的平均速度就是我们占空比调出来的速度了。
总结
在电机控制中，电压越大，电机转速越快，而通过PWM输出不同的模拟电压，便可以使电机达到不同的输出转速。
当然，在电机控制中，不同的电机都有其适应的频率 频率太低会导致运动不稳定，如果频率刚好在人耳听觉范围，有时还会听到呼啸声。频率太高的电机可能反应不过来，正常的电机频率在 6-16kHZ之间为好。
输出的电压就不同，电机转速就不同。那我们可以知道，通过滑动变阻器或者更换不同电压的电源都可以实现电机的调速，但是在实际应用中显然PWM更方便些。
专业一点的话就是：
所谓PWM就是脉宽调制器，通过调制器给电机提供一个具有一定频率的脉冲宽度可调的脉冲电。脉冲宽度越大即占空比越大，提供给电机的平均电压越大，电机转速就高。反之脉冲宽度越小，则占空比越越小。提供给电机的平均电压越小，电机转速就低。
来源：面包板社区
