华为天才少年稚晖君（彭志辉）造自动驾驶自行车（涉及知识点）瞬间爆红B站

入选华为“天才少年计划”的90后稚晖君却做到了一个人顶一家公司，他历时4个月，独立研发了一辆支持自动驾驶技术的自行车。从自动控制平衡、自动驾驶，到拐弯、避障，全部由他一个人设计。这辆自动行驶的自行车至少涉及到下列知识：

1.CAD建模

2.PCB设计

3.手工焊接

4.RPC通信

5.电机控制

6.传感器

7.ROS消息分发

8.SLAM建图

9.FOC电极控制

10.驱动设计

11.动力学建模仿真

12.LQR控制器

13.PID、卡尔曼滤波数据融合

14.自动驾驶

15角动量平衡

16.Unity 3D...

华为 " 天才少年计划 " 招揽，曾经靠自制迷你 Linux 电脑、NFC 身份证和带屏幕充电宝火爆 B 站的技术大佬 " 稚晖君 "（本名彭志辉），被称为“野生钢铁侠”，近日又有新作品。

这次，他通过种种先进的技术手段和设备，将一部普普通通的自行车，改造成了一台自动驾驶自行车。

稚晖君表示，他前段时间不小心骑自行车摔伤了，因此决心要做一台不会摔的自动驾驶自行车。

要让自行车不需要人自己走，就必须在感知、动力和控制几方面做好。

在硬件上，他给自行车配备了航模动力锂电池、无刷电机、舵机、RGBD 深度相机、激光雷达、控制系统等。在软件方面，稚晖君仿照人脑，设计了大脑加上小脑的架构。其中，" 大脑 " 用的是华为的昇腾 310 AI 处理器，负责思考。

最后经过在游戏引擎上一系列仿真模拟，自动驾驶自行车终于成行。

在现场试验中，这台自行车在静止状态下就可以保持平衡，甚至还能在遭受冲击和增加挂载的情况下稳定不动。依靠完善的传感器系统，它还能在道路上实现一定的自动驾驶，成为真正的 " 自行车 "。另外受限于整车功率，这套系统目前还无法载人。

稚晖君表示，这辆自动驾驶自行车的控制代码中，有50多个重要参数，包括控制周期、反馈矩阵、PID增益、滤波器截止频率等。

经过这些复杂的数据调测后，这辆全新的自动驾驶自行车也此次诞生！

只能说，如果你看完了稚晖君这个视频后，你可能再也不想骑自己的自行车了，心里只想拥有一款稚晖君的同款自行车！

但很遗憾的是稚晖君表示自己的这款自行车并不会售卖，但已经开源了所有的参数和设计，如果你想拥有也不是没有办法，那你就就只能靠自己复刻了！

责编：editorAlice